2。1  实验方案 6

2。1。1  方案设计 6

2。1。2  实验步骤 6

2。2  实验材料 7

2。3  实验设备 7

2。3。1 KUKA KR5 ARC HW 型焊接机器人 7

2。3。2 EWM PHOENIX 522 数字焊接电源 9

2。3。3 PHOENIX DRIVE 4 ROB 送丝机 9

第三章 实验结果与分析 11

3。1 填充焊各项参数对焊缝成形的影响 11

3。1。1 改变焊接速度对焊缝成形的影响 11

3。1。2 改变送丝速度对焊缝成形的影响 14

3。1。3 改变双边停留时间对焊缝成形的影响 18

3。1。4 改变摆长对焊缝成形的影响 21

3。2 盖面焊各项参数对焊缝成形的影响 24

3。2。1 改变焊接速度对焊缝成形的影响 25

3。2。2 改变送丝速度对焊缝成形的影响 27

3。2。3 改变双边停留时间对焊缝成形的影响 29

3。2。4 改变摆长对焊缝成形的影响 31

3。2。5 改变摆幅对焊缝成形的影响 33

3。4 本章小结 37

第四章 焊缝质量控制 38

4。1 气孔的产生及控制 38

4。2 咬边的产生及控制 38

4。3 焊缝余高过大的产生及控制 39

4。4 焊缝塌陷的产生及控制 39

结 论 40

致 谢 41

参考文献 42

第一章 绪 论

1。1 课题研究的背景及意义

众所周知，焊接在工业生产中扮演着“裁缝”的角色，是工业生产中非常重要的一 种加工手段，焊接的质量对产品质量起着决定性作用，同时由于焊接烟尘、弧光、金属 飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着制造技术的发展，实现焊接产品制造的 自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化 的主要标志[1]。

在焊接过程中，需要进行平焊，立焊，横焊，仰焊等各个位置的焊接。而在大型机 构的自动化焊接中，由于大型机构移动不便，想要用机器人焊接来替代手工焊接，需要 提高焊接机器人在各个位置的焊接能力。针对大型机构底部对接钢板机器人焊接这一问 题，我们进行了机器人 MAG 对接仰焊这项课题的研究，通过实验加以研究论证，以确定 合适的机器人焊接方法和参数，从而实现机器人 MAG 对接仰焊的实际应用，推动机器人 焊接在船舶等大型机构领域的应用，对焊接自动化生产的进一步发展具有重要意义。 1。2 焊接机器人的发展历程

自从世界上第一台工业机器人 UNIMATE 于 1959 年在美国诞生以来，机器人的应用 和技术发展经历了三个阶段：