3。5  焊接速度对平角焊焊缝成形的影响 23

3。6  送丝速度对平角焊焊缝成形的影响 24

3。7  本章小结 27

第四章 焊缝质量控制研究 28

4。1  焊缝出现填充不满的探究及措施 28

4。2  焊缝出现气孔的探究及措施 28

4。3  焊接时飞溅的产生及预防措施 29

4。4  本章小结 29

结 论 30

致 谢 31

参考文献 32

第一章 绪论

1。1 课题的来源及意义

药芯焊丝的工业性是焊接材料质量的重要方面。因为其自身的特性可以通过调整药 粉的合金成分种类和比例，很方便地设计出各种不同用途（耐磨，高强，耐热，耐蚀， 耐低温等）的焊接材料，因为它的合金成分可灵活方便的调整，所以药芯焊丝的许多品 种是实心焊丝无法冶炼和轧制的。

机器人技术是融合了计算机技术、机械技术、自动控制技术、气体保护焊技术等多 种新兴技术的完美结合[1]。焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段， 焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的作用，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动 化的主要标志。在实际生产中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛采用工 业机器人不仅可以提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻 劳动强度，提高劳动效率，节约材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。从 20世纪90年代以来，计算机技术的迅速发展和人工智能、传感器技术等大部分新型技术 都应用到了焊接机器人中，使机器人越来越接近人工智能，焊接技术也越来越高。

由于机器人和药芯焊丝的特性，对机器人药芯焊丝 MAG 焊的研究及运用可谓是一 个质的飞跃，也预示着新时代的进步。众所周知，船舶焊接是我国现代化造船的关键技 术之一。在建造过程中除了手工焊以外，机器人焊接起了主导地位从而大大节约了造船 周期，在船舶焊接过程中以平角焊和立角焊所占的比例居多。因此，进一步研究机器人 药芯焊丝焊接，对于提高整体工业生产水平具有重大意义。

1。2 焊接机器人的发展状况及存在的问题

从目前国内外对焊接技术研究发展状况来看，焊接机器人技术主要集中在焊缝跟踪 技术、机器人专用弧焊电源技术、多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术、焊接机 器人系统仿真技术与机器人用焊接工艺方法等几方面。

1。2。1 焊接机器人发展历史

1959年第一台工业机器人UNMATE在美国诞生，随着时间的推移时代的发展和技术 的进步工业机器人也经历了三个阶段：

第一阶段，机器人不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，由于技

术限制，在现代工业化生产中受到了限制。 第二阶段，机器人对外界环境有了一定的感知能力 工作时借助传感器获得的信息，

调整工作的状态，保证在适应环境的情况下完成工作。初步的实现了机器人的智能化。 第三阶段，机器人在随着技术的发展在原有的感知能力上新增加了一些的功能。有 着自己的独立判断、行动、记忆、推理和决策能力、适应外部的对象、环境的协调，完 成更加复杂的动作，而且还具备故障自我诊断及修复能力。真正实现了机器人的智能化