3。6。1 仰焊打底焊中送丝速度的影响 13

3。6。2 仰焊打底焊中焊接速度的影响 19

3。6。3 仰焊打底焊中摆动参数的影响 25

3。6。4 焊接质量分析 30

结论 33

参考文献 35

致谢 34

第一章绪论

现代工业中焊接技术是最为基础也是最为重要的技术工程，也是体现现代工业自 动化、智能化的重要内涵。所以自动化焊接技术凸显了它的重要地位[1]。在机器人自 动焊接的课题中，仰焊的研究课题是比较少的，所以机器人仰焊打底焊工艺有其研究 的价值和意义。

1。1 课题背景及意义

利用机器人进行焊接工艺过程，在压力容器制造，汽车制造，船舶制造，等工业 领域有着重要意义。首先机器人焊接可以解放劳动力，提高劳动效率，改善工人工作 环境。其次机器人仰焊方面的研究始终保证焊缝质量的稳定性。最后通过研究机器人 仰焊可以使在特殊环境，如狭小空间焊接等方面获得经验，从而在工业方面得到应用。 例如在船舶制造工业方面：自从我国进入世界贸易组织以来，随着国际贸易的迅速发 展，海上运输量急剧增加。近年国内经济回暖，船舶的需求量增加，各国持续研发造 船技术与科技。目前,我国工业焊接工作量已经达到焊接强国的水平，但工业焊接质 量和工作效率却远远低于发达国家平均水平[2]。其原因是我国造船高效焊接方法应用 不够，焊接自动化程度低，从而使造船生产的质量和效率低下，利用机器人进行仰焊 和全位置焊接可以大大提高工作效率。而现在我国很少使用焊接机器人，对船舶进行 仰焊，也很少使用机器人对压力容器进行焊接。因此在这个方面拥有广阔的前景。

1。2 焊接机器人的运用及现状

十九世纪六十年代在美国率先发明人类历史上能够进行实际应用的工业机器人 UNMATE，该机器人进入工业生产之后，工业机器人的成长过程大致可以被划分为三个 过程：

1 最初的机器人是可以进行重复示教的，这种机器人使用简单，可以改变的操 作参数较少，在重复示教的过程中能够修正机械结构带来的误差等特点，由于这个原 因在工业领域中被批量使用。

2 现在使用的一代是可以进行远程操作的机器人，它可以进行远程数据传输和远程编程操作，利用新型传感器它可以进行数据反馈。这种机器人已经被应用在工业 的各个领域。

3 未来最新的一代机器人将会加载传感器，在收到外部刺激经过传感器传输信 号后，根据接受的信号进行自主工作，也可以在接受远程指令后进行工作，它将会适 用与于多种场合并且在面对不同的状况可以自行应对。这种机器人将会使用云数据库 进行分析以面对不同的情况，从而实现智能化。这种机器人是未来智能机器人的发展 方向，它将不再仅仅具有单一功能，而是实现多种功能的运行[3]。

自从十九世纪六十年代开始，从机器人开始出现，这项技术迅猛发展核心技术井 喷式出现，到现在为止工业机器人已经在各种现代工业及零件加工的领域中被极其广 泛的应用[4]。机器人技术是一门集合了多种学科的交叉型学科，它既应用了传统学科 的知识，也需要涉及到新兴学科的领域，所以是一门综合类学科。一个国家是否大规 模的应用机器人可以体现工业标准是否达到了自动化[5]。