B、控制器的结构

控制器的初始结构由一个观察和反馈增益矩阵组成。由于有一个直接馈通参数进行调整，这样所得到的一个结果是，从过程干扰到输入，观察员的估计状态不会收敛到真实的状态。相反，它是收敛到一个虚拟的状态，这个虚拟状态是真实状态与过程干扰分别与和矩阵相乘后的结合。这个虚拟状态的真实与预计输出收敛于0。通过这个机制，可以调节输出。

在最后的控制器设计中，观测和控制增益的计算采用线性二次高斯回路转移与恢复技术（LQGLTR）。为了提高抗干扰性，开环系统模型通过放置一个额外的控制输入序列动态系统来强化。增广将在下一节进行更详细的介绍。卡尔曼滤波和线性稳压收益计算用于增广系统模型。相对于上述执行标准，矩阵权重可以通过人工调谐来获得性能好的闭环系统。

C、控制器的设计

随着极点配置设计，观测极点最初设定比厂极点快得多。这种方法在高频共振时没有提供足够的衰减。通过移动极点位置来改善性能的尝试最好在边缘位置。有效质量的增加仅发生在超过一个小的频率范围时，并且控制能量对于抗干扰所需的量来说太高了。在试图改善有效的设计程序的性能时，线性二次高斯技术用于回路的传递恢复[4][5]。卡尔曼滤波器的设计参数，和（干扰输入矩阵和噪音的干扰和协方差矩阵的过程中）被初始化到，1和1，其中G是干扰输入矩阵。因为和都是标量，这是他们的相关率而不是个体值。因此，只有需要调整。对于LQR状态反馈设计，下面这些强调输出和控制能量花费的性能指标被使用。