目前，智能车辆的研究已经可以给司机提供协助以及可以实现在一些标志路段的无人驾驶。按照这个原理，普通车辆能够识别特定的道路标志并模拟手动驾驶。本文提到的智能车辆是一种自动引导车辆，可以在所给区域沿着轨道移动。车辆运动是通过指示和电动机驱动控制的。不同于白线的黑线是用来指示的标志，红外反射光电管是用来识别黑线，并在最短时间内完成跟踪。光电传感器组被单片机扫描，通过分析传感器信号和逻辑运算获得移动方向。该智能车是通过大转矩的舵机驱动前轮来改变行驶方向的。采用直流电动机驱动智能车，调节脉宽调制波来调节车速。为了达到快速而稳定的运行，智能车辆必须对路径识别、伺服电机和直流电机进行精准的控制。本文介绍了智能车辆跟踪、避让和速度上的控制。

二、红外光电跟踪传感器原理

按照检测模式，光电传感器通常分为无线电式和反射式。反射式光电传感器有很多光源，如红外发光二极管，普通发光二极管和激光二极管。红外发光二极管和普通发光二极管很容易被其他光源干扰。然而，激光二极管是不容易被干扰的，因为它的启动光频率狭窄，而且仅可接收一个狭窄的频率范围信号。激光二极管传感器价格比较贵，这是一个遗憾。更多不确定的因素如反射面的形状，颜色，光洁度，太阳光等将会影响红外反射光电传感器操作。因此，为了提高系统的可靠性和精度，传输只是将经过调制的发送给红外发光二极管，并且光电二级管接收接收的是调制后的红外信号。该输出的电压信号（Vout ）通过转换获得接收反射光强度的是反射器和传感器之间的距离函数X。当反射器材料一定时，X和Vout的响应曲线是非线性的，如图一，假设输出电压达到某一目标值，目标值不同，目标距离的电压是不同。文献综述

    当反射器和传感器之间的距离X一定时，所接收的反射光强度与反射器的特点有关。在智能车辆系统中，通过红外二极管获得的红外线具有一定的方向。当红外线照射到白色的地面，一个强大的反射就出现了。如果距离X适当，反射得到的红外光强度较大。如果红外线照射到黑色标志线，反射得到的红外线强度较弱，因为黑色标志线吸收了大多数的红外光。因此，智能车辆通过检测道路上的黑色标志线来自动地循迹行驶。

红外光电传感器的输出被分成数字量和模拟量。数字红外传感器具有与微处理器红外简单硬件电路的接口。但它有获取的路径信息粗略和易丢失路径信息的不足。模拟红外传感器输出模拟量。准确的道路信息是通过光电传感器组获得的，该光电传感器组是由多个模拟传感器适当的组合。这样的系统有着高度的可靠性和温度性。图二是光电传感器沿着黑色标志线的输出。在实际操作中，传感器的输出通过黑线和白线的传感器反射率不同分类检索。车辆相对路径标志线的位置可以通过各种传感器指标组合来获得。因此，位置和方向可以被准确的控制。

三、智能车辆的硬件设计

智能车辆是由车架、电源、传感器、驱动电机、转向电机和单片机控制系统等组成的。如图三所示，光电传感器检测路径信息；速度传感器检测当前速度；电池电压检测电路监测电池电压；单片机控制系统采样以上信息并传递控制命令给智能车辆。循迹和速度可以通过转动齿轮和驱动电机实时控制。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

该系统利用飞思卡尔半导体公司生产的16位微型控制器MC9S12DGI28作为主控制器。MC9S12DGI28是具有高集成度、易扩展、低电压检测复位、看门狗计数器、低功耗、PWM输出等功能。MC9S12DGl28输入/输出端口的分配如下：