—控制硬件

—控制软件

对于这部分我们将描述一般的机器人的手，然后给出示范的实施在卡尔斯鲁厄灵巧手II的思考。

3、机械系统

机械系统描述了手的形状以及它是由什么组成的。它定义了机械设计，如手指的数量和使用的材料种类。此外，执行器，如电动机和传感器，如位置编码器，解决。

3.1机械设计

机械设计决定了手的基本的“灵巧性”，即什么样的对象可以掌握什么样的操作可以掌握的对象进行。设计机器人手时必须解决三个基本问题：

•手指的数目

•每指关节数

•手指的大小和位置

为了能够在手的工作区内至少3个手指，安全地掌握和操作对象。要实现完整的6自由度（3个平移和3个旋转自由度）的操作掌握的对象至少有3个独立的关节每个手指。这种方法为第一卡尔斯鲁厄灵巧手[1,2]。然而，没有释放它，然后把它捡起来再握一个对象，至少需要4根手指。

要确定的大小和位置的手指可以采取两种不同的方法：

•拟人化

•非拟人化

选择什么方法取决于对象的操作和类型。一个拟人化的配置可以很容易的转移，如从人类掌握交给机械手。但每个手指的不同尺寸和它们的不对称放置使得结构更昂贵和控制系统更复杂，因为每个手指都必须分开对待。

当一个非拟人化的方法常采用相同手指的对称布置。这降低了建设成本，简化了控制系统，因为只有一个单一的“手指模块”来构建和控制。

3.2执行器系统

手指关节的驱动对手的灵巧度有很大的影响。因为它决定了潜在的力量、精度及关节运动的速度，所以必须考虑两个不同方面的机械运动：

•运动生成

•运动发送

文献中描述了完成这两个方面的几种不同的方法。这种运动可以通过液压或气动缸完成，但大多数情况下由电动机产生。