摘要：机器人控制是机器人生产的关键性能并且有很大的发展是由于增加表现力，降低成本并引入新的功能的原因。如今大多关注发展领域的是多机器人控制，安全控制，力控制，3D视觉，远程机器人的监督和无线通信。从这些发展中的应用效益进行了讨论，以及作为机器人制造商迎接技术挑战。基于模型的控制现在是工业机器人和模型控制的关键技术和控制方案被连续改善即使当成本压力导致的设计，以满足对更高的性能要求机器人力学是更难以控制。驱动力在机器人的未来发展中可以找到，例如，新的机器人在汽车工业中的应用，特别是对于最终装配，在中小型企业，在铸造厂，在食品工业中，并在大型结构的加工和组装。提出了未来机器人控制发展中的几个场景。一种情况是，轻型机器人的概念可能对未来汽车制造和对中小型企业（SME）未来的自动化产生影响。这样的发展可能导致机器人模块化。在机器人臂结构使用传感器，感应器，实现安全控制。介绍高度模块化机器人将增加机器人安装支持的需要，即插即用的功能更为重要。一种可能性，以获得高度模块化机器人程序可以是使用最近开发的新型并联运动机器人的结构与相对于机器人脚印宽敞的工作空间。这意着，在控制相对于热和疲劳负载优化的的机器人，该机器人执行的程序是特定的。演讲的主要结论是，工业机器人的发展无限，但需要大量的研究和开发，以获得更广泛的使用在工业机器人的自动化。

毕业论文关键词：工业机器人；机器人控制；控制功能；控制应用

1 介绍

工业机器人的发展的特征在于一大范围的技术多学科融合。许多技术不是很精确的机器人能从其他更大的产品领域中发展。然而，机器人的运动控制是对机器人产品非常明确并且是工业机器人发展的关键能力。通过先进的控制应用和发展，为了增加性能降低成本不断提高机器人性能是必要的。

应当强调的是，在汽车行业工业机器人在服务顾客的供应链中占有主导地位。这意着来自于这种类型的制造系统的要求，推动了机器人的发展。因此，今天的大多数机器人都很好地适应生产容量灵活的竞争环境。促使机器人制造商对机器人必须努力达到低成高效，高可靠性的要求。此外，有必要适应机器人控制的工厂自动化系统方面的应用协议，通信系统、PLC设备、用户界面、加工设备等，为机器人的优化使用和不同产品之间的短时间转换。

在汽车行业，这将是该现状的起点，全自动化的机器人组装车身，紧固，油漆和涂料，达到对发动机和动力传动组合训练（ABB-1，2003）。这些应用程序以及建立和机器人功能与安装，编程，集成，维护，性能和功能不断完善。从控制的角度来看，这意着增加对坚固性，稳定性和准确性的要求。同时，成本压力意着需要更少的刚性机械结构的发展与更复杂的机械振动模式和较大的个体机器人的动态变化，被控制系统掌握。

展望汽车制造业的自动化，今天几乎没有机器人被用于最后的装配。在这里，新的机器人技术和新的灵活的自动化解决方案需要处理复杂任务和产品几何形状的变异性。在未来对于工业机器人一个大的挑战是获得经济上可行的解决方案，这种应用程序的机器人控制，使之需要处理的几何形状和过程中的公差更直观，更互动。打破机器人不切实际的应用，将机器人工业推向一个新浪潮。然而，在讨论未来的机器人控制技术之前，已经有工业机器人应用的例子了。驱动力对于工业机器人的发展将要被讨论，并且概述基于以上关于未来的场景。