为控制器的被动条件[2]中进行的。关节控制器实际上是一个阻抗控制器，它根据所述指令关节僵硬，可以参数作为婆习得控制器（kdes = KMA）或扭矩控制器（kdes →0）。每LMS关节接收期望的值{ & d , qld, +d, ~ d}，可变参数的联合控制器以及从中央机器人控制装置的前馈马达转矩指令术语。测得的值与来自所述关节笛卡尔水平相同的取样速率进行传输。机器人动力学，运动学和逆运动学计算在中央机器人控制器。在每个直角周期为联合控制器的增益也被计算为所期望的刚度的函数，惯性矩阵的当前值。这种结构是非常适合的实施和各种笛卡尔控制策略的测试。例如，笛卡尔力控制器可以通过使用转置雅可比和访问关节扭矩接口，或通过使用逆运动学和访问关节位置接口来实现。以类似的方式，该结构可以用于实现导纳，阻抗和刚度控制。

3.阻抗控制方法

在本节中，我们总结了三个上述控制方法，它可以用来获得在笛卡尔空间中的期望的柔性机器人的行为。因此是非常有用的记住，不管控制方法，电动机的转矩是最终命令给机器人的值。

3.1准入控制

在端部执行笛卡尔力在由6DOF forcetorque传感器准入控制的情况下进行测量。力矢量被用于生成所期望的笛卡尔位置的Xd。使用逆运动学的K-1，该位移被转换为期望的关节的位置。关节位置控制器的PR然后生成电机转矩： 

其中42是关节的连杆侧位置。这个方法是最常用的，因为大多数机器人仅具有位置的接口。的优点是，在高增益位置控制器可以补偿在接头处的摩擦，并且，对于高刚度的实施，需要在笛卡尔控制环路低增益。因此很显然，稳定性问题就会出现低所需的刚度和阻尼，为此笛卡尔控制环路的带宽接近关节的带宽。这个问题就更明显了柔性关节机器人，因为在这种情况下，共同控制的带宽是更关键。在奇点，那里的笛卡尔位置控制通常可以导致快，不稳定运动附近出现进一步的问题。