我们提出了一种新的方法：包括弯曲变形。基于典型过约束机构的变形协调分析，建立了平面过约束机构或机器人动态力分析问题的一般方程生成程序。结合利用达朗伯原理得到的方程，建立了一个过约束机构的动力学模型。一个更复杂的压力机被用来作为一个例子来说明我们的方法和测试的联合力和力矩的计算的准确性。这个相对复杂的例子的选择与意图，以提高所提出的方法的验证。实验表明，该方法是有效的，精度是可以接受的。这台压力机的设计也得出一些结论，以帮助未来的改进设计的机器。