[21] Adolfsson S, et al, A”utomatic quality monitoring in robotized GMA welding using a repeated sequential probability ratio test method”, International Journal for the Joining of Materials, 9(1):2-8, 1997。

[22] Kim JA and Eager NM, “Analysis of metal transfer in gas metal arc welding”, Welding Journal Research Supplement, 76(6):269-278, 1991]

[23] Lancaster JF, “The Physics of Welding”, Pergamon Press, Oxford, UK, 1986

[24] Amin M, “Synergic pulse MIG welding。 Metal Construction”, 13(6):349-353, 1981。 [25] Amin M, “Pulse current parameters for arc stability and controlled metal transfer in arc

welding”, Metal Construction, 15(5):272-278, 1983。

[26] Hermans MJM, Spikes MP and den Ouden G, “A stability criterion for short circuiting gas metal arc welding”, In Proceedings of the International Conference on the Joining of Materials, JOM-8, pages 112-119, Helsingor, Denmark, May 1997。

[27] Rehfeldt D and Schmitz T, “Investigation and measurement of weld pool oscillation in GMAW”, IIW-doc 212-882-95, 1995。

随着新材料和先进材料以及自动化和焊接工艺的发展，对焊接控制和传感器的要求越来越高。这需要精确的控制焊接过程，以达到生产所需的焊接方面的生产率和质量。因此，对于不同的焊接操作参数需要不同的技术来精确控制焊接的过程。在这一过程中，传感器起着关键的作用，作为控制系统输入的主要来源，管理和控制焊接系统的动作和输出。在这里，“传感器”是用于测量可观察到的焊接过程的相关参数，这是用来按照规定规格控制的过程。论文网

一般来说，大多数的机器人焊接过程产生一个连续焊接是基于MIG/MAG工艺，或GMAW（气体保护焊）。在这个应用领域中，传感器的使用一直很保守。然而，发展和引进新的焊接工艺，如高速焊接，激光焊接等，强调控制过程精确的重要性。新产品的开发也使用新材料，以减少厚度。这样做的结果是需要更精确的公差。因此，增加传感器，可以满足新工艺和产品规格的要求，这在很多情况下是必要的。

传感器的主要任务是为控制系统提供信息来产生适当的行动，以产生一个达到要求结果。在焊接中这并不像我们想象的那么容易。从焊接工艺的角度来看，该过程主要由两个子系统；焊接设备和机器人。焊接设备包括焊接电源和从焊接电源传递能量的装置，如送丝系统、管道、焊枪等。机器人通过焊炬连接到端部执行器安装板来产生能量和要焊接的工件的相对位置。

从控制的角度来看，无论是焊接设备和机器人都是重要的来生产具有指定的质量和生产率的焊接。它们通常由两个不同的和松散联系的控制系统，控制焊接电源和机器人手臂控制。在下面将讨论传感器和利用传感器来控制焊接过程的作用。关于传感器，它们在其中一个控制系统中是最常用的，焊接设备或机器人，但传感器的作用，也可用于控制焊接电源和机器人手臂，这将在本章的后面讨论。然而，根据传感器的作用以及它如何使用，可分为两种，几何型传感器和技术型传感器，对焊接工艺参数及几何参数测量。

测量几何参数的传感器主要用于向机器人提供焊缝跟踪能力和/或搜索能力，允许根据与标称路径的几何偏差来调整机器人的路径。 技术传感器测量焊接过程中的参数以用于其稳定性，并且主要用于监测和/或控制目的。

如稍后将讨论的，来自技术和几何传感器的信息提供了对焊接过程的定性控制的基础，以使得可以符合关于质量和生产率测量的WPS（焊接过程规范）中定义的规范。另一个重要的问题是可观察参数和关于传感器的可控参数之间的映射问题。在具有基于传感器的接缝跟踪几乎直线焊缝的简单情况下，反馈控制是直接的，但是应用传感器数据用于与WPS相关的集成控制将需要更复杂的基于模型的控制方法。这是因为可控参数并不总是传感器在焊接过程中可以观察到的参数，因此必须进行基于模型的映射以能够控制焊接。在这种情况下，基于模型的方法可以将传感器不能直接观察到的参数或参数集合转换成可以使用传感器的信息从焊接过程的模型计算的已知参数集合。然而，焊接过程包括具有包括的公差的许多相关参数，这意味着这样的模型将预测未直接地且具有一定程度的不确定性的多个数据。在实践中，这种模型更好地接近定义的标称数据，其中过程条件类似于WPS中预期的条件。以相同的方式，控制过程的动作通常由一组参数的组合来定义，这些参数一起抵消与在WPS中定义的规范的偏差。通常，这样的参数集不是唯一的，并且在大多数情况下存在控制焊接过程和满足WPS中定义的要求的几种可能性。文献综述