本文的主要贡献是对电液系统位置跟踪的输出反馈非线性控制的设计与实现。 我们以前的研究[ 32 ]研究了旋转式电液系统并且基于对控制器和观测器设计的模拟。本文解决了直线型的电液系统问题，并着重对增益选择的被动控制器输出反馈控制和闭环系统的稳定性的证明。 此外，它的性能通过实验得到了验证。 高增益观测器被设计用于预估全状态，并且高增益技术被用来减少的非线性项的影响。 被动控制器[ 22 ]用于位置跟踪。虽然被动控制比反推算法更加简单直接[ 22 ]，但被动控制器只保证跟踪误差动力学的渐近稳定性。由于奇异摄动系统[ 34 ]的稳定要求自准稳态模型和边界层系统的指数稳定，因此，很难设计带有高增益观测器被动控制器。通过选择增益控制器，使得跟踪误差动力学的起源指数稳定，解决了这一问题。 我们使用奇异摄动方法在条件满足的情况下证明了闭环系统是渐近稳定的。 因此，考虑到增益控制器后才能选择增益观测器。 所提出的方法的性能通过仿真和实验得到了验证。