（4）评估模块。它根据情况确定交通、驾驶者与座驾风险驾驶任务。不同级别的风险会导致不同的反应，包括通知人机界面的驱动程序（HMI）并通过汽车执行机构采取紧急行动。

（5）人机界面。它是在非紧急情况预警潜在风险的驱动程序。例如，一个累司机会通过声音报警或振动座位唤醒。视觉指示应适用谨慎的方式，因为一个复杂的图形或长文本判决将严重影响驾驶员的注意力并可能造成伤害。

（6）执行器。执行器将执行车上指定控件没有司机时的命令。智能车将采取积极措施如停止轿厢的情况下，司机是无法正常行动，或将被动防护以减少可能的危害在突然的意外事故，例如，弹出安全气囊。

4。分层情境模型

     情景是监控道路，汽车和驱动程序时收集的信息。为了实现情景感知的智能汽车，我们必须开始与情景分析。我们开发了一个分层情境模型，这是代表性的智能车载环境的分析。

分层情境模型

    我们归类情境数据为三层根据抽象和语义的程度：所述传感器层，情景原子层和背景情况层，如图2所示。该传感器层是情境数据的源，情景原子层可以充当物理之间的抽象世界和语义世界，背景情况层提供了复杂的情景原子融合描述。

图2：分层模型

（1）传感器数据：我们用S键表示输出设定的感官层。

S=（St1，St2，。。。，Stn，），Sti=（Vt ，t，qi）             （1）

    其中Stj表示传感器输出设置传感器i在时间t，Vt 是传感器的i在时间t的值，并且qi表示价值的信誉度。

（2）情景原子：我们使用A来表示原子组。

A=（At1,At2,。。。,Atm),Atj=(Γj,t,q)                   （2）

其中Ati表示从检索到的语义块传感器I在时间t的情景原子。 Γ表示来自传感器的数据检索与本体技术协助下的声明，它不能细分下去了。

（3）背景的情况：背景的情况表示实体的当前状态。我们用C来表示情况设置。

  C=(C1,C2,。。。Cs),Ci=(Ai,Seri,pi)                    （3）

Ai=(At1,At2,。。。Atj)                         （4）

Ai表示集合构成的情景原子。Seri  表示应该在此情况下被执行的服务集合，它可以是空集。Pi 是各种情况下优先考虑因素。我们定义的安全性比娱乐性有更高的优先级。

    情景原子：定义每个传感器对应于本体类型的情景原子。对于每种类型的情景原子的，一个描述名称必须分配给应用程序所使用情景。我们使用智能汽车的本体来定义的名称保证语义理解和分享。我们所使用三个本体如图3所示。

（1）本体的环境背景。情景环境相关的物理环境。该本体包括的描述天气，路面状况，交通信息，路标，信号灯，网络状态等。

（2）本体的汽车环境。汽车本体包括三个部分：电力系统，安全系统和舒适系统。电力系统涉及发动机、油门包括功率（汽油）等。安全系统关系到汽车的安全性和驾驶，包含安全腰带，防抱死制动系统（ABS），反向助剂，导航系统，以及电子锁。舒适系统即娱乐设备，空调机，窗口等。

（3）本体的情景驱动程序。司机情景是关于驾驶员的生理条件，包括心脏的跳动、血压、密度二氧化碳、瞳孔的直径等的信息，被用于评估驾驶员卫生和精神的状态来确定他/她是否能够继续行驶。