回顾简介由于恶劣的工作环境和极端的生理需求导致人工焊接生产产量低(Laipingetal。2005)，工业机器人和机械设备已经成为工业高效率大批量焊接不可或缺的。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-动态的市场行为和激烈的竞争迫使制造业公司寻找最优的生产程序。如图标1所示(Piresetal。2003)，对于中小产量而言，和手动和半自动相比，机器人单位绩效产能是最优的。除了有竞争力的单位成本，机器人焊接系统也有其他的优点，如改善生产力，安全，焊接质量，灵活性和工作区域的利用，减少劳动力成本。机器人焊接技术应用范围的增加已经导致需要减少操作输入和提高自动化控制焊接参数，机器人运动路径，故障检测，故障矫正(Schwabetal。2008)。即使机器人的复杂等级和复杂系统更高了，他们在环境状态下实时改变能力不等于人类感官适应焊接环境的能力(HohnandHolmes1982)。根据美国的机器人研究所,一个机器人是“可重复编程的、多功能机械手的设计可以移动材料、零件、工具和专用设备来适应变量编程运动性能的不同任务。”当第一台工业机器人在1950年代中期由约瑟夫•Engelburger发明。直到1970年代中期,机器人弧焊首次使用在生产中。随后,机器人已经采用与许多焊接过程。