Keywords: spraying robot; automobile inner cavity; complex curved surface; trajectory optimization;the experimental simulation。

目录

第一章 绪 论 1

1。1研究背景 1

1。2喷涂机器人的国内外发展情况 2

1。3喷涂机器人的离线编程技术 3

1。4 本章小结 5

第二章  喷涂机器人简介 6

2。1引言 6

2。2喷涂机器人种类 6

2。3喷涂机器人主要优点 7

2。4喷涂机器人选型因素 7

2。5 本章小结 8

第三章  汽车内腔曲面建模方法 9

3。1 引言 9

3。2 基于FPAG（平面连接图）的曲面建模方法 9

3。2。1 三角形几个面合成一个面的算法 9

3。2。2 基于FPAG的合并算法 10

3。3 基于点云切片技术的曲面建模研究 11

3。4 本章小结 18

第四章  汽车内腔复杂曲面上的喷涂轨迹优化 19

4。1 引言 19

4。2喷枪在汽车内腔复杂曲面上喷涂轨迹的设计 19

4。2。1汽车内腔复杂曲面分片 19

4。2。2每一个片上的喷涂轨迹设计 20

4。3喷枪在汽车内腔复杂曲面上喷涂轨迹的优化 20

4。3。1喷枪在两片之间交界处的喷涂轨迹优化 20

4。3。2喷枪在多片之间交界处的喷涂轨迹优化 24

4。4 本章小结 25

第五章  实验仿真 26

结 语 28

致 谢 29

参考文献 30

第一章 绪论

1。1研究背景

目前，喷涂机器人的应用已非常广泛，尤其在汽车工业生产中，汽车内腔与外车身中的发动机、行李箱、门窗、车头、车灯以及轮孔等部分均广泛的应用到了喷涂机器人。可由电脑操控的喷涂机器人距今已有四十多年的发展历史，在目前属于比较超前的一种喷涂用具，喷涂机器人可以避免人体与生产所用器具中的一些有害物质直接接触，并且使用机器人可以节省涂料，以此来节约成本提高效益。同时，喷涂机器人具有可编程的功能，可以使得在各种场合开展喷涂作业。因此，喷涂机器人的应用在今后会更加广泛，发展前景更加光明。

喷涂机器人的喷涂成果受众多因素的制约，如喷枪的参数、需喷涂器件的参数、物体表面形状等[ ]。而在诸多指标中，涂层均匀度非常重要。可以通过控制喷涂机器人来达到涂层厚度最小、涂层厚度最均匀，这样可以大大改良喷涂工艺、节约喷涂成本。在经济视角中，有相当大的潜在利润；并且喷涂机器人还可以相应减少涂料喷涂到空中的数量，减少排放到空中的有害物质，减少环境污染。因此，深入研究喷涂机器人的轨迹优化，通过轨迹控制来使得涂层均匀、涂料排放量减少以及保护环境具有重要的意义。