此系统从本质上讲是一个智能控制机器，其研究内容大致可分为信息感知、行为决策及操纵控制三个子系统。其中，障碍感知和路径规划是无人驾驶技术的基础。目前市面上的无人驾驶汽车都是基于雷达的。路径规划是从轨迹决策的角度考虑的，可分为局部路径规划和全局路径规划。路径规划的任务是根据全局地图数据库信息规划出自起始点至目标点的一条无碰撞、可通过的路径。全局路径规划类似现在以有的智能导航，选择从出发地到目的地的合适的路线（具体的道路），局部路径规划则是根据具体的道路的情况设计出一个能够避免碰撞安全通过的路线，并能够对突发情况做出及时反映应对。

无人驾驶技术现阶段仍旧处于开发阶段，大范围的推广在技术和法律角度都还存在一些问题。本次课题无人驾驶车辆监控系统是基于南京理工大学计算机科学与工程学院智能科学与技术系的无人驾驶车辆系统进行相关的开发工作[[[] 杨哲瑜,陈慧岩，熊光明，龚建伟，姜岩《无人驾驶汽车概论》[M];北京理工大学出版社；2014年]]。文献综述

1。2研究背景

一方面无人驾驶车辆由于雷达等各种传感器技术以及路径规划、导航算法的成熟而变得可靠，其中雷达技术可以实时为车载系统提供车辆周边的三维障碍信息，使路径规划模块可以以此得到一个安全无碰撞的通过路径，精准的定位信号接收仪器与成熟的导航算法为无人驾驶汽车提供全局路径[[[] 张庆全 基于GPS/GIS车辆监控系统的设计与实现[D];哈尔滨理工大学；2007年]]。同时车载摄像头可以讲路况图片传输给车载系统的图像识别模块，从中分析道路标志及交通等信号等信息。

现阶段无人驾驶汽车大规模推广的障碍主要在于雷达的高成本，图像识别应对不确定环境的不确定性以及个别方面的法律问题[[[] Joe Barkai《无人驾驶面临伦理困局》[N];网易新闻；2016年]]等。道路障碍探测如今的技术只能依赖雷达，低成本的图像识别技术感知信号灯及路标还可以，但不足以应对复杂的道路状况。尽管价格高昂，实现困难，但是随着感知技术以及人工智能[[[] 剑桥大学利用图像识别和深度学习技术，提升自动驾驶“感知”与“定位”能力[N];汽车前沿；2016年

李贞 基于计算机视觉的驾驶员安全驾驶状态监控系统[D];西北工业大学；2007年]]等技术的飞速发展，无人驾驶车辆是一种不可阻挡的趋势这是肯定的，普遍进入人们的日常生活只是时间问题。

1。3课题意义

现如今的科学技术日新月异尤其是处在科技前沿的无人驾驶技术，各类传感器，开发技术的更新变动是非常频繁的，未来应对这种情况，无人驾驶系统多采用模块化的开发结构，这样就可以使得各个子系统之间保持一定的独立性，使得系统可以更方便地调试修改和完善。本课题开发的无人驾驶车辆状态检测系统（显控模块）便是其中的一个模块子系统。该模块的主要功能是将车辆的情况通过参数或者图像的形式可视化地反馈给开发人员以及乘车人员，同时将所有其他模块发送过来的数据信息存储下来。

对于开发人员来说，显控模块是一个平台，它将各个模块复杂的系统及车辆运行情况的参数统一管理并有序得存储下来，使得开发人员能够方便的得到整个无人驾驶系统的各个模块和时段的运行情况，这些数据包括正常运行和异常情况。通过分析这些调试信息，对开发人员定位问题，完善系统有非常重要的意义。

同时，对于乘车人员来说，虽然无人驾驶系统意味着车辆已经实现自动化，但是人类的判断在有些情况下是不可代替的。所以自动驾驶汽车上都需要一个整合这些底层功能同时又可以和乘车人员进行信息交互的显示控制模块。多数情况下这种信息的交互是单方向的即车辆状态信息反馈给乘车人员，但是如果遇到一些特殊情况，车内人员也需要通过显控系统来执行一些应急的操作，因此各个模块之间通信是需要双向的。本课题中的状态监测系统即上文中的显示控制模块，其能够向下对接具体功能模块，包括导航，路径规划，以及汽车监控等，对上能够通过友好的界面清晰直观的把参数可视化地展示给用户[[[] 刘军锋 基于嵌入式Qt的车载GUI平台的设计[D]; 北方民族大学；2007年]]。来-自~优+尔=论.文,网www.youerw.com +QQ752018766-