摘 要摘要针对简单动作、低成本、搬运型机械手臂的控制，设计了四自由度机械手臂。该机械手臂主要由舵机、手臂结构、控制板和电脑主机组成。舵机主要给机械手臂提供动力以实现机械手臂的运动。机构支架作为机械手臂的机械组成部分。控制板则是基于单片机的控制电路，对机械手臂供电和提供控制信号。电脑作为主控设备，为单片机提供控制信号。该机械手臂主要以低成本，动作简单为主要特点，主要从事物品的搬运和放置工作。86269

毕业论文关键词：四自由度；机械手臂；单片机；低成本

Abstract For a simple action, low cost, handling robot arm control, design the four degrees of freedom mechanical arm。 The mechanical arm mainly consists of steering gears, arm structure, control panels and computer host composition。 Steering engine is mainly to mechanical arm to provide power to achieve the movement of the mechanical arm。 Bracket mechanism as the mechanical arm of the mechanical part。 Control board is based on SCM control circuit, the mechanical arm power supply and provides a control signal。 Computer as the main control device, microcontroller to provide control signals。 The mechanical arm mainly at low cost, action is easy to point the main characteristics, mainly engaged in handling of goods and the place。

Keywords : Four degrees of freedom ; Mechanical arm ; MCU ; low cos

目录

第一章  绪论 1

1。1 本文的研究目的和意义 1

1。2 本课题涉及的问题在国内（外）研究状况与发展趋势 1

1。3 本课题的研究内容 2

第二章  机械手臂结构设计 3

2。1材料的选择 3

2。2零件的选择 3

2。3结构设计 4

第三章  硬件电路的设计研究 13

3。1 舵机的工作原理 13

3。2 单片机资料 13

3。3硬件电路设计 15

3。4 uart。c的介绍 18

3。5 oneMotor。c的介绍 19

3。6 Time。c的介绍 19

3。7 Asc_valu。c的介绍 20

3。8 Main。c的介绍 20

第四章  上位机软件设计 21

4。1 Labview介绍 21

4。2 程序设计 21

第五章 机械手臂动作试验研究 33

5。1机械手臂手动控制实验 33

5。2机械手臂的抖动问题 34

5。3机械手臂的自动运行 35

5。4机械手臂动作数据的保存和读取 35

结 论 38

致 谢 39

参 考 文 献 40

附录 41

第一章  绪论

1。1 本文的研究目的和意义

工业自动化已是一个不可阻挡的趋势，各种机器人、机械手臂、机械设备被用在工业生产上，大大缩短了生产加工时间，加快了工业生产效率，解放了人的劳动力。