According to the simulation analysis of the handling robot : it can move on the ground freely and the motion performance is good that show it can walk accurately and stably, and the robot are freedom in the space。 According to the prototype testing results show that the maximum linear movement speed of the mobile handling robot can reach 0。75m / s, the robot joint rotation speed can meet the design requirements。

Keywords: Mecanum wheel; handling robot; mechanical structure; virtual prototype simulation

目  录

第一章  绪论1

1。1  选题的目的与意义1

     1。1。1  选题背景及研究意义-1

     1。1。2  研究目的  -2

1。2  国内外研究现状  3

     1。2。1  国外研究现状3

     1。2。2  国内研究现状4

1。3  主要技术指标和研究内容5

     1。3。1主要技术指标-5

     1。3。2主要研究内容-6

第二章  基于Mecanum轮全向移动底盘的结构设计7

2。1  设计要求7

2。2  Mecanum轮轮系的设计-8

     2。2。1  Mecanum轮的结构分析及其原理8

     2。2。2  Mecanum轮的选型11

     2。2。3  Mecanum轮轮系的布局-11

2。3  全向移动底盘的底盘机构设计13

     2。3。1  底盘结构设计-13

     2。3。2  减震器与电机的选型14

     2。3。3  减速装置的设计-17

2。4  全向移动底盘的三维建模17

第三章  六自由度机械手的结构设计19

3。1  设计要求-20

3。2  机械手的机械结构设计20

     3。2。1  机械手各关节结构的设计与分析-20

     3。2。2  电机的分布与选取23

     3。2。3  传动系统的设计-25

3。3机械手的三维建模26

第四章  搬运机器人的运动分析及仿真26

4。1  基于ADAMS虚拟样机的仿真-26

4。2  虚拟样机的仿真结果分析-28

     4。2。1全向移动底盘的仿真与分析-28

       4。2。2六自由度机械手的仿真与分析34

第五章  总结与展望36

5。1 总结-36

5。2 展望-37

参考文献

致谢

第一章 绪论

1。1  选题的目的与意义

1。1。1  选题背景及研究意义

作为一门涉及面广、集成度高的学科，机器人学结合了各方面的学科技术，其中包括力与机构学、PLC的自动控制、图像处理分析、互联网、液压与气动驱动技术等前沿领域的知识及其应用。因此，机器人的发展技术水平与众多学科息息相关，这些学科技术的发展将不断拓展着机器人技术的新理论与新概念 [1]。

从90来年代开始，人们就不断深入研究服务机器人的功能并对其结构进行改进。目前，如美国、日本等国家对于研究机器人在服务行业的应用方面处于世界前沿，将机器人应用于货物运输、家居服务、安防和场地清理等许多领域。

机械臂根据工作的形式主要有下面两种典型应用：

1）应用于工业流水线上的固定式机械手。

2）结合了机械手和移动底盘的搬运机器人。

工业机器人的种类繁多，应用领域也十分广泛，随着国际市场需求的扩大，智能化、系统化的设计生产理念的深入，工业机器人对于工业的快速发展有着重大的意义。