Matlab电流补偿方法的新能源电动汽车控制器研究+电路图(4)
（a）A、B相导通 （b）A、C相导通
（c）B、C相导通 （d）B、A相导通
（e）C、A相导通 （f）C、B管导通
图2.2 BLDCM工作原理示意图
定义开关函数Qi，i=1,2,3,4,5,6，表示优尔个功率管的开断，则可得到三相全桥驱动电路开关状态表2.1。
表2.1 开关状态表
霍尔信号 开关状态 导通开关
ha hb hc Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6
0 0 0 0 0 0 0 0 0 零状态
0 0 1 0 0 0 0 1 1 V5、V6
0 1 0 0 0 1 1 0 0 V3、V4
0 1 1 0 0 0 1 1 0 V4、V5
1 0 0 1 1 0 0 0 0 V1、V2
1 0 1 1 0 0 0 0 1 V1、V6
1 1 0 0 1 1 0 0 0 V2、V3
1 1 1 0 0 0 0 0 0 零状态
2.1.3 无刷直流电机数学模型
无刷直流电机是一个复杂的非线性系统，为分析方便，选择三相坐标系，并在分析时做如下假设[30]：
（1） 忽略齿槽效应[30]；
（2） 电机电子绕组采用Y形连接，且完全对称，其气隙磁感应强度在空间层梯形（近似为方波分布）[30]；
（3） 不计涡流损耗、磁滞损耗及电枢反应的影响[30]；
（4） 电枢绕组在定子表面均匀连续分布[30]。
基于以上假设，无刷直流电动机的电压方程可表示为：
（2.1）
式中： ， ， —电机定子绕组三相相电压；
—电机定子绕组电阻；
—电机定子绕组自感；
—电机定子绕组互感；
， ， —电机定子绕组三相相电压；
—微分算子；
， ， —电机定子绕组三相反电动势。
Y形连接的无刷直流电机具有如下关系：
（2.2）