摘要在当今自动化生产企业中，为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人取代人工作业，尤其在劳动强度大、工作环境恶劣的环境，已逐渐被企业所认同并采用。通过对轮毂生产线的调研和对目前机器人发展情况的研究。本设计采用三自由度圆柱坐标机器人的机械结构形式，并对手臂运动关节进行了创新性设计。采用以光电开关为主传感元件，PLC为控制器，步进电动机为驱动的机电系统，并对生产线进行了适应性改造，使搬运机器人可以按要求完成对轮毂从喷涂生产线到烘干生产线的搬运工作。59951

毕业论文关键词  搬运机器人 圆柱坐标机器人 步进电机 PLC 

 毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title        Transport robot design of spray line            

Abstract In today's automatic production, in order to improve production efficiency and ensure product quality, using industrial robots to replace manual operations, especially in the high labor intensity work and harsh environment, has been increasingly recognized and accepted. Through research of wheel production line and study of robot development. This design uses three degrees of freedom cylindrical robot mechanical structure; therein arm movement joint was innovative designs. Using photoelectric sensor as main sensing element, PLC as controller, stepper motor as driver, and production line was optimized. Manipulator can complete the transport from the spray line to drying line.

Keywords  Transport robot  cylindrical robot  Stepper Motor  PLC

1  绪论 1

1.1  课题研究背景 1

1.2  相关技术国内外研究现状 2

1.3  本文研究内容 2

2  搬运机器人的总体设计 4

2.1  轮毂生产线概述 4

2.1.1  生产线简介 4

2.1.2  生产线特点及适应性改造 5

2.2  搬运机器人设计分析 5

2.2.1  功能要求 5

2.2.2  方案拟定和筛选 7

2.3  运动系统分析及驱动方式拟定 10

2.3.1 运动学构型分析 10

2.3.2 机器人的工作空间 11

2.3.3  机器人的动作过程分析 11

2.3.4 驱动方案拟定 12

3  搬运机器人机械系统设计 14

3.1  末端执行器设计 14

3.1.1  设计要求 14

3.1.2  设计方案 14

3.2  手臂伸缩机构设计 15

3.2.1 手臂的设计要求 15

3.2.2  设计方案 16

3.2.3  驱动与减速装置 18

3.2.4  转轴设计与轴承选用 20

3.2.5  同步带与带轮 23

3.3  手臂抬升机构设计