摘要随着科技的不断进步，人类对于大自然的了解越来越深，同时对于更好更合理的利用大自然的要求也越来越高，人们逐渐开始模仿生物系统的运作来改进现有的技术，由此应运产生了仿生学。仿生学是一门融合了生物学、机械学、自动控制技术等的学科。对于仿生学的研究，可以让人类制造出更好的为人服务的性能更为完善的设备技术。

本课题重点在于仿生机械手机械结构设计和其静力学分析。课题中主要内容是要保证机械手具有仿人手外形，手指与手掌之间可以相对转动，每根手指具有可转动的仿人手关节。同时设计出的仿生机械手要有人手一般的抓取物体能力，可以保证抓取2kg重量物体。61553

毕业论文关键词  结构设计  仿生设计  静力学分析   

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title    Bionic robotic mechanism model design and static analysis                     

Abstract As technology continues to progress, humanity deeper understanding of the nature, but for better and more rational use of nature's requirements are also increasing, people gradually began to mimic biological systems operate to improve existing technologies thus produced should be shipped bionics. Bionics is a blend of biology, mechanics, automatic control technology and other subjects. For bionics research that allows humans to produce a better performance of serving others more sophisticated equipment and technology.

This topic focuses on biomimetic robot mechanical design and its static analysis. The main issue is to ensure that the robot has a humanoid hand shape, between the fingers and the palm can be relatively rotated, each finger having a rotatable humanoid hand joints. While the design of the bionic robot crawl objects generally have the manpower capability, you can ensure crawl 2kg weight objects.

Keywords  structural design  biomimetic design  Static analysis   

1 绪论.2

1.1 研究背景2

1.2 国内外研究进展及动向.. .2

1.3 本文主要研究目的及内容..6

2 仿生机械手的总体设计..6

2.1 现有仿生机械手的主要类型.6

2.2 仿生机械手结构总体方案确定..8

3 仿生机械手的结构设计..10

3.1 手指的总体结构设计.10

3.2 手指关节结构设计12

3.3 手掌结构设计.14

4 仿生机械手驱动方案的设计..18

4.1 仿生机械手机构传动方案的设计.18

4.2 仿生机械手电机的选择19

5 基于Ansys的仿生机械手结构的有限元分析..21

5.1 对连接轴2的有限元静力分析.21

5.2 对关节1的有限元静力分析..24

5.3 对关节2的有限元静力分析26

5.4 对拇指转台的有限元静力分析.28

6 基于Adams的仿生机械手结构的运动学仿真..30

6.1 对手指机构的运动学分析..30

7 基于Solidworks的仿生机械手结构的实体建模.32

结论.34

致谢.35

参考文献36

图1-5.37

1 绪论

本文主要介绍关于仿生机械手结构的设计与建模内容。

随着科技的不断进步，人类对于大自然的了解越来越深，同时对于更好更合理的利用大自然的要求也越来越高，人们逐渐开始模仿生物系统的运作来改进现有的技术，由此应运产生了仿生学。仿生学是一门融合了生物学、机械学、自动控制技术等的学科。对于仿生学的研究，可以让人类制造出更好的为人服务的性能更为完善的设备技术。

1.1 研究背景

仿生机械是在研究自然界生物的形态、机制原理的基础上，加工设计出来的具有高效率、独有功能特点对的带有明显生物特征的机械装置。仿生机械学就是专门研究仿生机械的学科，它是一门多领域融会结合的综合学科，主要包含生物学、材料力学、生物医学、机械设计以及电子控制技术等学科知识。