1.4本章小结

本章主要介绍了多电机控制的发展概况以及本课题研究的背景及意义，然后介绍了多电机控制的特点和大概内容。

由于基于485串行接口的特点，这次毕设主要做的是基于单片机的最小系统，并使之可以控制多个电机。

2系统的工作原理

2.1 485串口通信原理

串行通信方式可分为两种类型，第一种是同步通信，第二种是异步通信。[4]我们在使用同步通信方式时，即是将所有的字符都组成一个组，通过这个组我们可以把字符一个接一个地传输下去。但是，在每组信息的开头部分要加上同步字符，而在没有要传输的信息时，填上空字符，因为同步传输是不允许有空隙的存在。当我们选用异步通信的方式时，那么两个字符之间的间隔就是任意的，因此我们就需要一些数据来作为每个字符前后的分隔符。相比较而言，在相同的传输率下，同步通信方式比异步方式具有更高的信息有效率，因为同步方式的非数据信息占用的比例较小。但是，从另一方面看，同步方式需要同一个时钟对进行信息传输的双方来实现协调，正是通过这个时钟来确定了同步串行传输过程中每一个信息位的具体位置。这样一来，如果采用同步方式，那么时钟信号在传输数据时就是必不可少的。而在异步方式下，接收方的时钟频率和发送方的时钟频率不需要完全相同，只要在一定的范围之内就可以了。在数据传输中，较为广泛采用的是异步通信，异步通信的标准数据格式如图2.2.1所示。

异步通信的数据格式  

 从图2.2.2所列格式可以看出，异步通信都是一个个字符地传输，并且每个字符总是在起始位开始传送，在停止位结束的，而且字符之间没有设定时间间隔。[5]每次产生一个起始位，紧接着就是5~8个的数据位，之后就是校验位。奇偶校验都是随意的，也可不设置校验位，最后是1比特、1比特半或者2比特的停止位，停止位后面是长度随机的空闲位。一般都把停止位和空闲位设定为高电平，这样就保证了起始位的开始端一定有一个下降沿，我们就通过这个标识来开始数据的传送。