图1  膝关节四杆机构图

由图1，取向量多边形ABCD的各边分别向x轴和y轴投影，则有：

根据计算与仿真需要，对上式进行合并变化，消去过程变量 ，得到 和 的关系式的关系式：

 式中：通过运算分析，知式（1）中的“ ”取“ ”号时计算得出的 与实际情况不吻合，因此该式中应取“ ”号。