2.2机构简介

3-SPS-S由上下平台均为等边三角形的运动平台和固定平台，以及连接两个平台的3 个分支组成。机构的每个支链按照S-P-S的顺序串接而成，其中，S代表球面副，P代表移动副，3个驱动分支与上、下平台通过S副铰接；转动副轴线平行于固定平台上与它相对的边,中间约束分支为S副，S副位于点W处。