2.2  总体结构

本文提出了一种充气伸长且弯曲的气动柔性驱动器，如图5所示，由驱动主体、管套以及导气管组成。其驱动主体是一个扁平状的具有弹性的管，材料为聚乳酸聚己二酸/对苯二甲酸丁二酯(PLA/PBAT)复合材料，管两边的厚度不一样，充气后扁管膨胀拉伸。因为扁管的厚度不一样，薄边比厚边膨胀更明显，所以会朝着厚的那一边弯曲。工作时，通过充放气控制回路，从导气管向扁管里充气，实现弯曲驱动。文献综述

 图5.气动柔性驱动器

2.3  设计尺寸

扁管：长度=200mm，宽度=25mm，厚度=10mm

管套：大端的长度=5mm，宽度=2mm，厚度=5mm

      小端的直径=12mm，长度=5mm

导气管：直径=7mm

2.3  建立模型

   通过solidworks三维软件来建立手腕康复驱动器的模型。

2.3.1 驱动主体

驱动主体是不规则的扁管，为了方便之后对其有限元分析并进行参数优化，需要建立多种模型，本文建立以下4种扁管模型。需要注意的是solidworks三维软件里，长度单位设置的是毫米。

扁管1的建模步骤是：（1）画椭圆，尺寸如图6所示；（2）凸台拉伸200mm，如图7所示；（3）在一端面画草图，尺寸如图8所示；（4）切除拉伸198mm，如图9所示；即可得到一边厚度是另一边厚度2倍的扁管，薄边厚度为0.5mm