KeyWords：Automatic sorting; Waist mechanism; Robot; Arm mechanism; Stepper motor

目录

1  绪论 10

1.1  课题背景及意义 10

1.1.1 课题的背景 10

1.1.2 课题的意义 11

1.2  国内外研究状况 12

1.3课题中心思想 13

2  功能分析及性能指标 15

2.1  功能分析 15

2.2  餐饮服务机器人性能指标： 15

2.2.1 基本参数 15

2.2.2 机械系统综合性能 16

3  餐饮服务机器人的总体方案确定 17

3.1   总体方案 17

3.1.1 手臂机构 17

3.1.2 腰部机构 18

3.2  减速器 18

3.3  驱动方式 19

3.3.1 手臂机构驱动方式 19

3.3.2 腰部机构驱动方式 19

4  餐饮服务机器人的手臂驱动装置的选择 21

4.1 减速器型号选择 21

4.2 步进电机型号的选择 22

5  餐饮服务机器人的腰部驱动装置的选择 24

6  服务机器人校核与计算 25

6.1对大臂和小臂链接的轴的校核 25

6.2对臂部减速器输出轴的扭矩的校核 26

6.3对臂部减速器输出轴外部连接轴的扭矩校核 27

6.4对两个平键进行校核 28

6.5对大臂截面最小处进行拉伸的强度校核 30

6.6对小臂截面最小处进行拉伸的强度校核 32

6.7 腰部电机负载惯量的计算 33

6.7.1 腰部及连接件的惯量 33

6.7.2 腰部负载惯量 34

6.7.3 负载转矩的计算 34

7  餐饮服务机机器人服务机器人的机构设计 37

7.1标准件选择 37

7.1.1 臂部标准件的选择 37

7.1.2 腰部标准件的选择 40

8 餐饮服务机机器人的三维虚拟建模与虚拟装配 41

8.1服务机器人的三维造型图 42

8.2服务机器人的三维爆炸图 43

8.3服务机器人的三维装配图 43

9  总结 45

致谢 46

参考文献 47

1  绪论

1.1  课题背景及意义

1.1.1 课题的背景

 机器人的研究和生产从很早以前就开始了，对于机器人的定位和用途始终存在分歧。主要因为机器人一直发展，新想法和新功能不断被人类所实现。是由于机器人中间有一个“人”字，从原始至今人类一直在进化，似乎已经不仅仅只是小说里的词，如今信息时代其中的一个核心思想就是高科技，加上懒惰思想使得人类不断进化。这个思想一直让人追求解放廉价劳动力，希望能够避免劳动的付出。始终探索，追求，从未停止对新式机器人探索。机器人的快速发展，对于这个信息时代，机器人所涉及的的内容实在太多，机器人的用途与地位也不断被挖掘。