根据设计要求需要负载为13kg，假设第六自由度转速为3/2 。

    电机1转矩：文献综述                 

T1=mgl= =19.5N.m

电机1功率计算：             P1=  =91.845w

为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍，

P电机1=（119.39~137.76）w

根据需求选用电机型号SGM7J-C2A

电机参数:电机功率：150w

                                  电机扭矩：0.477N.m

                                  电机额定转速：3000r/min

                                  电机最高转速：6000r/min

                                  电机长宽：40mm 40mm

                                  电机高 ：80mm

电机SGM7J-C2A符合工作要求且满足装配要求。

电机1减速比计算：

i1=T1/T电机1=19.5/0.477=40.88

      根据实际机器人装配要求选用RV-20E-57-A-B

                          RV20E转速比:57

              直径：122mm

                               质量：4.7kg    

符合工作要求以及装配要求。

3.1.2电机校核 

最高转速6000r/min=638rad/s

带动最高转速638/40.88=15.606

可以带动的最高转速为15.606>1.5 ,所以电机和减速器符合要求。

3.2腕部俯仰关节的设计

机器人第五自由度用于驱动末端执行机构摆动。

  3.2.1伺服电机和RV减速器的选型  

根据设计要求需要负载为21.9kg，假设第五自由度转速为3/2 。

   电机2转矩                T2=mgl = =55.845N.m

电机2功率                P2= =263.03w

为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍，

P电机2=（341.93~394.545）w

根据需求选用电机型号SGM7J-04A

电机参数:电机功率：400w

                                  电机扭矩：1.27N.m

                                  电机额定转速：3000r/min

                                  电机最高转速：6000r/min

                                  电机长宽：56mm 56mm

                                  电机高：93.5 mm

电机SGM7J-04A符合工作要求且满足装配要求。

电机2减速比计算

i2=T2/T电机2=55.845/1.27=43.95

      根据实际机器人装配要求选用RV-20E-57-A-B

                          RV20E转速比:57

              直径：122mm