（3） 训练方式反复单一，不能根据患者具体条件实时改变控制训练强度或方法等[1]。

而随着机器人技术，控制技术，计算机技术,传感器技术[2]的快速发展，下肢康复机器人技术日臻完善。

的十八大报告首次提出“健全残疾人社会保障和服务体系，切实保障残疾人权益”。胡锦涛在十八大报告中指出，促进残疾人事业发展，改善残疾人状况，已成为全面建设小康社会和构建社会zhuyi和谐社会的一项重要任务。

目前，我国下肢残疾患者中因中风导致的下肢瘫痪患者占多数。而帮助中风后遗症患者进行肢体功能康复训练，恢复患者身体机能，进而早日恢复健康一直以来是我国医学科研领域的热门课题。而下肢康复机器人作为下肢瘫痪患者康复治疗的有效工具，其应用市场广泛，因而得到了迅猛发展[3]。

1.2  下肢康复机器人的研究现状

1.2.1  国外下肢康复机器人的研究现状

1.2.2  国内下肢康复机器人的研究现状

1.3  下肢康复机器人发展前景

目前，下肢康复机器人已经形成了小规模的应用[12]。相对国内而言，国外下肢康复机器人技术已经成熟。但整体而言，下肢康复机器人仍处于实验室阶段，要广泛的推向市场还有许多有待改善的问题。机器人的智能化程度、自由度数量、功能，操作的难易程度与机构的复杂程度，机器的灵活程度，生产的成本之间的矛盾。现阶段，下肢康复机器人技术发展的主要方向有提高传感器的灵敏程度，降低信号输入干扰，增进反馈调节的实时性,为机器人配置生物信息检测系统，实现仿生学的生物反馈，提高训练效果[13][14]。而我国的下肢康复机器人技术与欧美仍有较大差距。

1.4  论文的主要内容文献综述

本课题的研究对象是下肢康复机器人，主要内容为设计一款下肢康复机器人。具体内容如下：

1. 提出两款下肢康复机器人的方案，对比优缺点，选择最优的一款。

2. 针对所选机器人，完成其具体参数设计计算,包括机器人的功能需求分析和动作需求分析，完成下肢康复机器人的总体设计和机构设计。

3. 下肢康复机器人基本参数：

床体升降范围：52cm~86cm

起立角度：0°~80°

踏步角度：0°~25°

后仰角度：0°~10°

踏板可调范围：0~25cm

承载重量：150kg

4. 完成下肢康复机器人零件图纸及装配体图纸。

2  下肢康复机器人方案对比选择

目前市场上应用范围较广且技术相对成熟的下肢康复机器人有坐式下肢康复机器人（如德国ORMED公司的ARTROMOT-K1被动训练仪）、立式下肢康复机器人（如瑞士Lokomat步态康复机器人和美国Motoria型下肢康复机器人）和躺式下肢康复机器人（如XYQ-8型康复训练系统）。来!自~优尔论-文|网www.youerw.com

坐式下肢康复机器人结构简单，主要适用于膝关节或髋关节受到损伤的患者，此类机器只能做简单的被动训练，实际运用价值低。立式下肢康复机器人工作时患者站立，通过头顶上方的绷带为患者提供向上的支撑力，训练模式多为主动。此类下肢康复机器人占用体积较大，训练时患者的负载较大，长期训练后患者容易劳累，从而降低了训练效果。目前针对下肢瘫痪患者使用最广的机器为躺式下肢康复机器人。此类机器主体为一平板床身，患者躺在床板上，上半身通过绷带拴在床板的最前端。通过旋转床板可以改变患者身体的倾斜角度，另外，床身本体可以实现竖直方向的移动，因此适用于不同身高、下肢瘫痪程度不同的患者。通过设计脚踏板的结构可以实现主动与被动两种训练模式。