摘要由于汽车驾驶机器人在许多汽车试验中的应用越来越频繁，效果也越来越好，世界各国对这项新技术的研究也趋于成熟。这对汽车工业的整体发展具有重要的意义。针对汽车驾驶机器人换挡机械手、油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿等执行机构的可行性，本文运用ADAMS软件对执行机构进行运动学和动力学的建模仿真分析，并借助分析结果对执行机构的可行性进行优化，同时，还运用ANSYS软件对执行机构的机械手建立了多柔体有限元模型后，再导入Adams软件中进行多柔体动力学的仿真分析，并与刚性体的模型进行对比，表现了汽车驾驶机器人的实际运动特性。68458

毕业论文关键词  驾驶机器人 执行机构 运动学和动力学仿真 多柔体仿真

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title    the simulation analysis of vehicle-auto-driving robot’s actuator                                                

Abstract

As the vehicle-auto-driving robots used in many automotive tests more frequently, the effect is getting better and better, Research around the world for this new technology is also maturing, This has important implications for the overall development of the automotive industry. For the driving the feasibility of shifting robot manipulator, throttle mechanical legs, brake mechanical legs, legs and other mechanical clutch actuator, In this paper, the use of ADAMS software actuators dynamics modeling and simulation analysis, and with the results of the analysis of the feasibility of actuators to optimize. At the same time, also using ANSYS software robot actuators to establish a flexible multi-body finite element model, and then import the Adams simulation analysis software flexible multi-body dynamics and rigid body model by comparing the performance of the car driving robot the actual movement characteristics.

Keywords  Driving Robot Executive body Kinematics and dynamics simulation

Flexible multi-body simulation

目  次

1 绪论 1

1.1 汽车驾驶机器人的研究意义 1

1.2 汽车驾驶机器人国内外研究现状 1

1.2.1 汽车驾驶机器人的国外研究现状 1

1.2.2 汽车驾驶机器人的国内研究现状 2

1.2.3 汽车驾驶机器人执行机构国内外研究现状 2

1.3 课题的研究内容 3

1.4 论文结构 4

1.5 本章小结 4

2 汽车驾驶机器人执行机构总体设计方案 5

2.1 汽车驾驶机器人系统结构 5

2.2 执行机构的驱动方式选择 5

2.3 汽车驾驶机器人执行机构组成 7

2.3.1 油门机械腿 8

2.3.2  制动器机械腿 8

2.3.3 离合器机械腿 8

2.3.4 换挡机械手 9

2.4 本章小结 11

3. 汽车驾驶机器人执行机构的运动学和动力学分析 12

3.1 基于虚拟样机技术的仿真设计 12

3.2 ADAMS简介