1.2 国内外相关技术研究概况

1.2.1 直流电机转速控制发展现状

1.2.2 直流电动机转速控制系统设计研究现状

1.3 本文研究内容

本文的主要研究内容是：

第一章 主要阐述了本课题的研究背景和意义，介绍了相关技术的发展现状，给 出了本文的章节安排。

第二章 研究了受控对象直流电动机的基本构造及工作原理，推导出了直流电机 的模型结构，建立其数学模型并分析特点。

第三章 阐述了控制系统的期望性能并据此进行了控制方案的设计和选择。 第四章 研究了根轨迹法的原理，并阐述了通过根轨迹法设计超前校正网络的步

骤，并在在 MATLAB 平台上实现了该算法；同时针对存在负载扰动的情 况下，采用了顺馈法消除系统的静态误差。最终确定了该直流电动机转 速控制系统的各部分控制器的结构及参数。

第五章 在 SIMULINK 环境下对该系统进行仿真，仿真结果表明在采取合适的转 速控制措施之后，该直流电动机的性能得到了大幅度改善，能够达到期 望的控制性能指标。