和速度坐标系 Ox3 y3 z3 、弹道坐标系 Ox2 y2 z2 。下面分别对各坐标系进行简单介绍。

2。1。1  地面坐标系 Axyz

取导弹发射点为原点；Ax 轴的指向任意，对于地面目标来说，其通常是弹道平面与水平 面交线，定义指向目标方向为正方向；Ay 轴沿铅垂线向上；Az 轴垂直于 Ax、Ay 轴，三个坐 标轴符合右手法则。地面坐标是惯性参考系。

2。1。2 速度坐标系 Ox3 y3 z3

取导弹的质心为原点； Ox3 轴与导弹的速度矢量重合； Oy3 轴垂直于 Ox3 轴，在弹体的纵

向对称面内，取向上方向为正方向； Oz3 轴垂直于 Ox3 、 Oy3 轴，三个坐标轴符合右手法则。

2。1。3  弹体坐标系 Ox1 y1z1论文网

取导弹的质心为原点； Ox1 轴为弹轴，指向头部为正； Oy1 轴垂直于 Ox1 轴，在弹体的纵 向对称面内，取向上方向为正方向； Oz1 轴垂直于 Ox1 、 Oy1 轴，三个坐标轴符合右手法则。 2。1。4  弹道坐标系 Ox2 y2 z2

取导弹的质心为原点；Ox2 轴与导弹的速度矢量重合；Oy2 轴位于包含速度矢量的铅垂面 内，取向上方向为正方向； Oz2 轴垂直于 Ox2 、 Oy2 轴，三个坐标轴符合右手法则。

2。1。5  坐标系之间的转换关系

由于本文只研究质点导弹在纵向平面内的运动，用到导弹倾角和攻角，故只介绍速 度坐标系与弹体坐标系，地面坐标系与弹道坐标系之间的转换关系。

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1）速度坐标系与弹体坐标系相互转换。

速度坐标系 Ox1 y1 z1 和弹体坐标系 Ox3 y3 z3 之间的相对方位可由攻角和侧滑角 定义， 如图 2。1 所示：

攻角：导弹质心的速度矢量 v 在弹体纵向对称面 Ox1 y1 上的投影与 Ox1 轴之间的夹角。 当 Ox1 轴位于速度矢量 v 投影线的上方时，攻角为正值，产生正升力；

侧滑角 ：导弹质心的速度矢量 v 与弹体纵向对称面 Ox1 y1 之间的夹角，当速度矢量 v 在 弹轴的右侧时，侧滑角 为正值，产生负的侧向力。

图 2。1 速度坐标系与弹体坐标系

速度坐标系与弹体坐标系之间的关系矩阵形式为：

x1  x3 

 L(, ) y 

y1  3 

z1  z3 

（2。1）

coscos  sin  cossin 

L(, ) sin cos  cos sin sin 

 

 sin  0 cos  

（2。2）

2）地面坐标系与弹道坐标系相互转换。

地面坐标系 Axyz 和弹道坐标系 Ox2 y2 z2 之间的相对方位可由弹道倾角和弹道偏角v 定 义，如图 2。2 所示：

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弹道倾角：导弹的速度矢量 v 与水平面的夹角。速度矢量指向水平面上方为正。 弹道偏角：导弹的速度矢量 v 在水平面内的投影 Ax' 与地面坐标系的 Ax 轴间的夹角。