摘要：本文的设计对象是移动机器人头部及上肢机构的设计。开发用于餐饮等服务场所的机器人，其基本功能为：机器人从初始位置，按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命。上肢机构肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态；头部机构可以前后以及左右小幅度运动。78783

毕业论文关键词： 移动机器人；餐饮服务；连杆机构；

Design of Mobile Robot Head and Upper Body

Abstract: The design object of this paper is the design of mobile robot head and upper limb body。Developed for robots and other places of service。The basic function is: the robot from the initial position, in accordance with the instructions, along the specified path, will be full of food or refreshments tray to the designated location, to be guests or service personnel to take food or refreshments, the robot according to the path Return to the specified location on standby。 Upper limb body elbow and hand linkage, and to ensure that a certain space within the tray translation and lift, in the course of the movement to keep the tray was horizontal state; The head mechanism can move around and around small。

KeyWords: mobile robot; food and beverage service; linkage

目  录

1  绪论。。。1

  1。1  课题背景及选题意义1

  1。2  国内外机器人发展的现状及发展动向1

  1。3  国内餐厅机器人发展概述2

2  移动机器人上肢机构设计。。。2

  2。1  引言2

  2。2  移动机器人上肢机构设计技术要求3

  2。3  移动机器人上肢机构的选择3

  2。4  设计方法选定5

    2。4。1  机械臂结构设计方法的比较。5

  2。5 传动机构方案选择。。6

  2。6移动机器人上肢基本参数确定。。。6

    2。6。1 传动的机构形式选择。。。7

    2。6。2 大臂小臂设计选择。。。8

    2。6。3  大小臂的材料选择。10

  2。7  驱动和减速装置的选择12

    2。7。1  关节负载估算。12

    2。7。2  驱动装置的选择。12

    2。7。3  电机类型的选择。13

    2。7。4  步进电机及其减速器的选择。13

2。7。5  强度系数校核。16

3   移动机器人头部机构设计。19

  3。1  引言19

  3。2  移动机器人头部机构设计技术要求19

  3。3  移动机器人上肢机构的选择19

  3。4  电机和减速器的选择21

  3。5  电机和减速器的选择21

  3。6  移动机器人头部机构设计22

    3。6。1 传动的机构形式选择。。。22

    3。6。2 左右摆动回转台的机构设计。。。22

    3。6。3 头部上下俯仰的机构设计。。。24

结论。26

谢辞。27

参考文献。28

1  绪论

1。1  课题背景及选题意义

   开发用于餐饮等服务场所的机器人，其基本功能为：机器人从初始位置，按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命。

1。2国内外机器人发展的现状及发展动向