3  工业机器人手腕部分设计 11

  3。1  手腕旋转关节 11

3。1。1  手腕旋转关节电机选型 12

3。1。2  手腕旋转关节减速器设计 12

3。2  手腕摆动关节 22

3。2。1  手腕摆动关节电机选型 22

3。2。2  手腕摆动关节减速器选型 23

3。2。3  减速器和电机校核 23

3。3  手腕回转关节 23

3。3。1  手腕回转关节电机选型 24

3。3。2  手腕回转关节减速器选型 25

3。3。3  减速器和电机校核 25

3。3  末端执行器结构设计 25

4  工业机器人控制部分设计 26

  4。1  机器人控制 27

4。1。1  plc程序设计 27

4。2  机器人上料部分选型 32

4。3  机器人焊接部分选型 33

4。3。1  焊机选型 33

4。3。2  焊枪选型 34

结论 35

谢辞 36

参考文献 37

1  绪论

工业机器人的技术发展水平已成为了衡量一个国家科技和工业技术发展水平的基准。 目前，工业机器人在工业生产中已经取得了很大的成就。而不仅仅是做一些单调，频繁和重复的动作，或是在危险，恶劣的环境中工作。工业机器人可以做例如电弧焊，点焊，装卸，组装，喷涂 ，核废料处理等工作。

1。1  课题研究背景

工业机器人可以做例如电弧焊，点焊，装卸，组装，喷涂 ，核废料处理等工作。但是其作用单一，换个工作目的也许就会失去其原先的作用，而多用途工业机器人则可以避免这一点，它可以包括焊接和上料 ，焊接和切割等不同的功能组合，在不同或是特定的场合中发挥它的优势，至少可以减少一个工业机器人和一个相应的工位，这将大大的降低工厂的成本，这对于一些工厂来说是十分重要的。多用途工业机器人的运用在将来会是一种主流。论文网

1。2  工业机器人的发展

1。2。1  国外工业机器人的发展

1。2。2  国内工业机器人的发展

1。3  工业机器人研究的意义

工业机器人的研究有着非常深远的意义。首先，它能够提升产品的质量，工业机器人具有高精度，高重复性等优点，能够减少人工生产所带来的质量问题。其次它能够提高工作的效率人工手动操作效率低，工人中也会有消极怠工的现象，这会影响生产进度和生产效率，对后续工作造成影响。而采用工业机器人则不会有这样的事发生，这将大大提高生产效率。此外，它改善了工人的工作条件，在一些工作环境中长期存在着噪音，粉尘等问题，甚至在一些危工作环境中工人们时时都有生命危险，这些都会对工人们的身心造成不良影响。而使用工业机器人，工人们可以通过远程操控，离线编程等功能在远离危险环境的地方控制机器人，这大大减少了工人们的劳动强度。另外，它能够提升企业收益和形象企业使用工业机器人后能提高产品质量，提高工作效率，并减少人工开支，提升了企业的收益。而且机器人是高科技的代表，企业使用机器人能提高企业的科技水平和知名度，会带来更多的合作伙伴。总之，工业机器人的研究不仅仅对工业的发展有着深远的意义，还对国家的发展有着更加深远的意义，是衡量一个国家科技水平，工业水平的标准。