检测装置实时实现机器人的运动和工作状态，并根据需要反馈给控制系统。这种反馈发现机器人行动的结果和事先设置好的参数结果有差别的时候，可以通过调整行动机构以保证机器人行动之后的结果和事先设计好的参数运行的结果相同。

传感器负责监测，一般可以分为两类：一种是用于检测机器人各个结构各自情况的内传感器，比如说测量每个关节在每次运行后的位移，行动时的速度，加速度等，以及测量信息作为反馈信号发送给控制器，形成闭环控制。一个是用于获取关于机器人的工作对象和外部环境的信息的外部信息传感器，使得机器人的移动可以适应于外部世界的变化，从而实现高于现有技术水准的自动化能力，如果以后有可能的话，最好做到把机器人的感知能力向智能化的方向发展，比如说发展处机器人蜘蛛的视觉。声音等外部传感器给予对象的工作，信息的工作环境，使用这些信息构成了大的反馈环路，这将大大提高准确性机器人工作。

控制系统是一个集中把控，即由单片机等小型电子科技完成对于机器人的全面把控。另一个种类是分散式控制，也就是说这种控制是借用了若干台计算机一起使用对于机器人的控制，比如当上下层电脑完成机器人的控制时，主机常用于管理系统参数，并向下位机发送命令信息;作为从属从站，对应于CPU的关节，插补操作和伺服控制处理以实现给定的移动，并且反馈给主机。

根据不同的作业要求，机器人的把控方法可以理解为点控制，连续轨迹控制和力（力矩）控制。

2。4。2连杆机构简介

连杆机构采用低副连接，其连接表面均为面接触。这种结构方式制造简便，单件连杆结构可以由此比较容易的获得更高的工艺水准。因此，平面连杆结构在各种机械和仪器中使用比较广泛。但是连杆机构也存在着低副连接之间的间隙造成的问题，该间隙造成的运动累积误差，而且它的设计步骤比较复杂不容易精确地实现复杂地运动等缺点。   常用的平面四连杆机构如图2。2所示。                   

图2。2 平面四连杆结构图

2。4。3机械手结构详细设计

（1）底座的设计

底座的作用是支撑机械臂，使机械臂可做回转运动等。基于此做行走座结构如图2。3所示。                           

图 2。3 底座结构图图2。4 新建零件界面

在Pro/Engineer主界面中，点击新建按钮，选择零件，选择实体，打入dizuo文件名，点击鼠标左键选中“使用缺省模板”选项，点击确定后再随之弹出的对话框中挑选“mmns_part_solid”后，鼠标点击确定，即完成了底座这个零件的定义。随后在界面的右侧选择拉伸按钮，在定义好一个基准平面后，就可一按照图2。3所示的参数进行底座这个零件的绘制。

图2。4是新建零件的两个界面操作图。

（2）连接杆零件的设计

连接杆的主要作用顾名思义，就是连接底座部分和机械臂部分的机构，同时因为使用了销钉这个结构，具有一个旋转方向上的自由度。可以带动整个机械臂以及抓取装置进行转动，其结构可以见图2。5。

图2。5 连接杆结构图

销钉这种连接方式，将会在下一个部分中详细进行讲解，所以在这一部分不详细描述。

（3）机械臂零件的设计

机械臂是带动抓取部分进行自由移动的一种装置，一般一个机械臂通过销钉连接，会拥有一个方向上的旋转自由度。通过多个机械臂的销钉连接，整个机械手将能够在多个方向上各个自由度上随意的转动，从而方便抓取部分抓取物料，在此次毕业设计中即为等待检测的煤料。在本次毕业设计中，我设计并使用了两种机械臂，使整个机械手多增加了两个方向上的旋转自由度。