运动具有摩擦力，会导致两条导轨的平行度发生变化，上下左右两侧均采用相应 的控制装置来控制导轨的平行度。

转角滑轮组部分：转角滑轮的作用就是改变钢丝绳的作用方向，能够使钢丝 绳不管往哪个方向运动都能通过转角滑轮组作用在平衡块上，转角滑轮设计安装 在轴上面，轴选择用螺栓将两端固定，滑轮在上面转动，钢丝绳绕过滑轮作用在 下一个转角滑轮组。

动滑轮组部分：液压缸的驱动力作用在动滑轮组部分，带动整个动滑轮组滑 动，采用 2 套动滑轮组可以实现液压缸驱动行程的放大而达到增程的目的，从而 提高液压缸位移的响应速度，并可减小液压缸外廓尺寸，节省配载仓的空间。当 液压缸位移为 S 时，平衡块位移为 n×S，n 为动滑轮缠绕绳组根数。在左右动滑 轮组缠绕绳组根数相等情况下，可保证左右动滑轮组收放绳长相同，从而实现平 衡块左右钢丝绳始终处于张紧状态。

液压缸部分：液压缸结构形式采用双作用方式，从而使得驱动平衡块左右运 动时，活塞杆都处于手拉状态，并能够实现平衡块在任意位置的锁紧定位，来根 据实际的情况不断的自动平衡。

自动控制系统：自动控制系统包括船舶水平传感器、吊机拉力传感器、吊机 回转角度传感器、吊臂俯仰角度传感器、控制器；所述吊机拉力传感器、吊臂俯 仰角度传感器、吊机回转角度传感器和船舶水平传感器分别与控制器连接，所述 各种传感器、检测仪器分别将检测和采集的参数发送至控制器，控制器根据传感 器和检测仪器实时检测和采集的船舶相关横倾参数控制双作用液压缸，从而驱动 双作用液压缸的活塞杆，活塞杆驱动动滑轮组，动滑轮组驱动缠绕在上面的钢丝 绳，钢丝绳经过转向滑轮组拖拽平衡块小车，所以双作用液压缸可以对平衡块小 车运动方向、距离和速度的控制。来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

2。2 液压系统总体方案

2。2。1 液压传动及系统组成

液压传动是以流体（液压油液）作为工作介质对能量进行传动和控制的一种 传动形式。它们通过各种元件组成不同功能的基本回路，再由若干基本回路有机 的组合成具有一定控制功能的传动系统。