2。3 机器人的控制系统设计 10

2。4 腿的强度校核 11

2。4。1 四足越障机器人腿部受力分析 11

2。4。2 机器人腿部结构的应力分析 14

第三章 越障机器人的 3D 建模和运动仿真 20

3。1 前言 20

3。2 越障机器人的 3D 建模 20

3。3 越障机器人的运动仿真 22

3。3。1 运动学仿真 22

3。3。2 运动学模拟分析 22

第四章 越障机器人的步态规划与编程实现 24

4。1 前言 24

4。1。1 步态基本概念 24

4。1。2 静态稳定性原理 24

4。1。3 动物运动方式分析 24

4。1。4 行走步态分析 25

4。2 机器人的实物模型搭建 26

4。3 前进步态 27

4。3。1 简单的步态设计 27

4。3。2 改进的步态设计 29

4。4 转向步态 30

4。4。1 简单的左转步态 30

4。4。2 改进的左转步态 31

4。4。3 机器人越障步态分析 32

4。5 越障机器人编程的实现 37

结语 41

致谢 42

参考文献 43

第一章 绪论

1。1 课题研究背景和意义

由于现代科技的发展，世界各国对于智能机器人的研究也日渐系统化，智能机器 人的作用和战略地位引起了各国的高度重视。从上个世纪开始，美国等西方发达国家 就把机器人应用于军队的物资运输和探索未知区域等军事行动，机器人技术也在一代 一代的研发中日趋成熟，美国无人轰炸机就是将智能机器人的自动化控制技术运用到 巅峰的代表。机器人技术的高低是世界各国的国防和综合力量的强弱的缩影，近年来， 我们国家对于机器人的研发投入逐渐加大，虽然我们国家起步晚，随着我们的不断努 力，我们正在逐渐慢慢赶上。曾经有人预言，在不久的将来，智能机器人可能将取代 人类，这足以说明机器人对于人们的日常生活影响越发明显。

智能机器人的种类繁多，本文研究的是智能机器人中的越障机器人。越障机器人 由于适应复杂的地形和未知环境，被应用在许多的领域中，比如在灾难中帮助运输物 资，搜寻被困受灾人员，传递救援信息等；在工业中，用于危险作业，对瘫痪生产线 进行排查；在野外探险中，对危险区域进行探索等。越障机器人技术在国内外相对来 说，已经日趋成熟，最著名的例子莫过于美国的 bigdog，它是四足机器人的一种，仿 照狗的运动特点研制，它具备良好的环境适应能力。越障机器人由于其特殊的能力， 它的研制被作为各国科研的日常课题。而本课题就是设计一种基于创意之星套件的自文献综述