4。3 波浪补偿平台控制系统数学模型 15

第五章 波浪补偿平台控制系统的硬件实现 22

5。1 波浪补偿平台控制方案 21

5。2 电液伺服阀的选择 23

5。3 控制器的选择 23

5。4 位姿传感器的选择 28

第六章 波浪补偿平台控制系统的软件实现 31

6。1 波浪补偿平台控制系统软件组成 31

6。2 软件开发工具 MACS 31

6。3 波浪补偿平台控制系统软件实现 32

6。3。1 PLC 地址配置 32

6。3。2 创建 POUs 33

6。3。3 编写 POUs 34

6。3。4 可视化界面编制 39

结论 41

致谢 42

参考文献 43

第一章 绪论

1。1 选题的背景与意义

近年来随着国内外形势的不断发展，尤其是在十八大上随着建设海洋强国这 一全面性战略目标的提出，海洋事务成为了政府、媒体和公众关注的热点问题， 因此打造一支能应对各种情况的强大海军显得非常的重要。

船舶平台是海上事务和海军战斗的最主要依靠，这些平台的性能的优劣直接 决定了海上事务的完成质量。然而在海面上却经常会有一些较为复杂甚至恶劣的 天气情况，比如狂风巨浪。巨浪的侵袭会使得海上作业平台发生不规律的晃动摇 摆，这会严重影响到平台的作业质量甚至会关系到作业人员的人生安全，造成巨 大的经济损失。为此美国等一些国家开始研制先进的船体结构来建造船舶，并取 得了一系列的成果。我国的海工装备研制起步较晚，但为应对不断发展的世界海 上环境，我国也需要加紧研制具有高性能能应对恶劣环境的海洋工程装备。

波浪补偿是指对因海面起伏引起海上装备的波动而进行的补偿校正，可广泛 应用于海上补给，海上钻井，深海探测等领域。传统的海上平台不具备波浪补偿 技术，所以作业会受到海上环境很大的影响。而在配备有此项功能后，可以有效 地提高海上平台的稳定性，可靠性和安全性。论文网

国内目前此项技术正在不断发展中，但缺乏自主开发产品，对于进口依赖较 大，因为其交付周期较长且成本高，所以国内船舶配备率并不高。然而随着近年 来我国与周边临国对于海洋主权的矛盾日益加深，具有高性能的海工装备需求迫 在眉睫。因此，研制具有自主知识产权的波浪补偿技术，建造先进高效的海上装 备是应对当前国际形势的必要之举。它不仅能提高我国船舶行业在世界上的竞争 力，更能维护我国的海洋权益、对树立我国的国际形象起到积极的重要意义

1。2 并联机构研究的概述

1。2。1 并联机构的发展和特点

1。2。2 并联机构国内外发展现状

1。3液压伺服系统概述

伺服系统是指物体的位置，方位，状态等输出量可以随着输入量的变化而 变化的自动控制系统。伺服的主要目的是按照控制命令对输入信号进行放大和变 换处理，是执行装置输出的速度和位置能够被方便灵活地控制。液压伺服系统是 伺服系统中的一个重要的分支。