这种方案相对前面两种更加合理，因为关节机器人具有更好的灵活性，极其适合现代工业的工作要求。

传动方式：因为该机器人要求负载不要太大所以不需要用液压，而气压则不够稳定，这次设计选用的电机传动，选用交流伺服电机能够更好的对机器人位置速度进行精确控制。

4.2 机器人末端装置设计

4.2.1

圆盘上装有焊枪和等离子切割机；在工作时会产生碰撞，所以这种结构不适合。

4.2.2

通过第6轴通过涡轮蜗杆机构实现手抓上下平移实现手抓功能的转换

4.2.3

分别将焊机和等离子切割机放在成90°的方向上，可以在实现功能转换的同时业能够有效的避免两种装置在工作时产生的碰撞等问题。

综上所述，方案三的效果最好，可以避免碰撞也可以通过程序控制两种机器的转换。在选择焊机时选择CO2气体保护焊，因为这种焊机的输送CO2时用的管道可弯折容易实现该设计。

5.进度安排

12.25--1.7  了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）； 

1.8--2.28  根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告； 

3.1--4.1  依据设计要求和设计方案，进行总体设计分析和相关的计算校核； 

4.2--5.1  系统设计，并绘制和修改机械结构草图； 

5.2--5.12  进行控制系统方案设计； 

5.13--6.1  检查并修改图纸； 

6.2--6.12  完善设计图纸并撰写毕业设计说明书； 

6.13--6.15 准备和进行毕业答辩。