毕业设计（论文）题目：一种智能小车控制系统设计一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）  两轮平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人，本质不稳定两轮小车是一种特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量，非线性，强耦合，参数不确定性等特性，是研究各种控制方法的一个理想平台。两轮平衡小车类似于倒立摆系统，其本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。其工作原理是系统以姿态传感器来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进和后退的加速度来达到前后平衡的效果。84450

    系统选用单片机为控制核心，设计完成后，绘制出系统原理图及线路图。整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车在无人干预的情况下能实现自主平衡。同时再引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作。及完成实物模型一套。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。 毕业设计论文网一份（不少于1。5万字）；

2。 外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。 控制系统实物：一套；

4．程序代码：一份。

三、完成日期及进度

3月21日～6月12日，共12周。进度安排如下：

1、3月21日～3月27日：查阅资料、调研，完成开题报告；

2、3月28日～4月17日：了解题目要求确定设计方案；

3、4月18日～5月17日：初步完成软硬件电路设计，准备中期检查；

4、5月18日～5月29日：完成硬件电路设计及调试；

5、5月30日～6月5日：完善系统调试、交论文；

6、6月8日～6月10日：毕业答辩；

7、6月11日～6月12日：根据答辩小组提出的修改要求修改论文，并按要求提供相关毕设文档。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）: 

1。阮晓刚，刘江，狄海江，等。两轮自平衡机器人系统设计，建模及LQ控制[J]，现代电子技术，2008,18（4）；57-60。

2。程刚。两轮自平衡小车的设计与大范围稳定控制的研究[D]。西安；西安电子科技大学，2009。

3。霍亮。两轮自平衡电动车的关键技术研究[D]哈尔滨；哈尔滨工程大学，2010

4。阮晓刚，两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制[D]。北京；北京工业大学2006

5。姚文昊。自平衡式两轮电动车运动控制技术研究[D]。硕士学位论文。2010

6。孙军。平衡车机电控制系统建模与仿真[J]机械与电子。2010

7。狄海江。两轮自平衡机器人中若干问题研究[D]。硕士学位论文，2008

8。秦勇，闫继宏，王晓宇，赵杰，两轮自平衡机器人运动控制研究。哈尔滨工业大学学报。2008,40（5）：721-726