毕业设计（论文）题目：基于MATLAB+ADAMS的移动搬运机器人的联合仿真研究一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

   本课题拟针对一种基于Mecanum轮技术的全向移动搬运机器人开展研究。该机器人能在不改变自身位姿的前提下在平面内灵活地完成任意方向的移动，并利用固联于底盘上的六自由度机械手完成特定物品的抓取、装卸及其运送，以期提高轮式搬运设备在狭小作业空间内的工作性能，改善轮式移动设备的运动效率及物品的搬运效率。84908

该机器人主要技术指标：

底盘工作电压 24V 底盘最大直线速度 0。5m/s

机械臂工作电压 12-24V 底盘最大旋转速率 0。4rad/s

底盘电机空转转速 3000rpm 机器人底盘尺寸 80cm*80cm*30cm

全向轮直径 152mm 底盘最大承重能力 约150Kg

机械臂自由度 6DOF 机械臂最大夹持重量 约2Kg

机械臂关节减速比 1:50 机器人自重 约30Kg

机械臂关节最大转矩 28NM 供电方式 铅蓄电池

主要设计任务：

1）收集分析有关资料，了解全向移动搬运机器人的基本结构及国内外研究现状；

2）与同组同学一起，完成机械部分总体方案和具体结构的设计；

3）基于PRO/E或UG等软件，完成所设计机器人的三维建模，并导入ADAMS环境；

4）基于MATLAB/SIMULINK环境，构建系统的控制方块图；

5）学习模糊PID等控制算法，针对所设计机器人，实现MATLAB+ADAMS的联合控制仿真研究，并对仿真结果进行分析评价；

6）与同组同学一起，完成与样机调试相关的工作。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

   1、英文资料翻译一份（不少于5000英文单词）。

2、机器人三维模型、模糊ＰＩＤ控制算法及联合仿真方案一套。

3、毕业设计论文一份。

三、完成日期及进度

   自3月19日起至6月1日止

进度安排：

1。1。3-3。19收集、整理、消化资料，完成开题报告和英文资料翻译

2。3。20-4。15确定机器人联合仿真总体方案，三维建模、模糊PID控制算法仿真分析研究

3。4。16-5。16ADAMS+MATLAB联合仿真研究

4。5。17-5。24 参与机器人样机搭建、联机调试及相关性能测试，资料整理，撰写并网上提交毕业论文

5。5。25-6。1根据修改意见修改论文并准备论文答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

   [1]马金猛，李小凡等。地面移动机器人越障动力学建模与分析[D]。中国科学院研究生院,北京,2008。

[2]孔长青。滚筒式无刷直流电机控制系统仿真研究[D]。东北大学,2012。

[3]刘洲，吴洪涛。Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真[D]。南京航空航天大学,2011。