一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）1。 提供条件：船舶航迹跟踪控制系统设计与仿真相关文献资料、Matlab应用软件

2。 设计内容与要求：86063

(1) 调研收集分析有关资料，总结船舶航迹跟踪控制系统设计的原理、参考模型的引入、跟踪控制器设计方法等；

(2) 掌握Matlab编程技巧，利用H∞方法最小化跟踪误差信号，并求解跟踪控制器增益；

(3) 在Matlab的Simulink环境下，搭建系统模块，实现小误差跟踪控制。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。 毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；论文网

2。 外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。 Matlab环境下编写的船舶航迹跟踪控制器增益求解程序及Simulink仿真模块各一份。

三、完成日期及进度

3月21日～6月12日（第5～16周）进入毕业设计阶段，进度安排如下：

（1）3月21日～3月28日：查阅资料、网上调研，完成开题报告；

（2）3月29日～4月30日：阅读相关资料，了解船舶航迹跟踪控制系统设计的原理、控制器设计方法、航迹跟踪控制算法及程序的实现；完成中期检查。

（3）5月1日～5月25日：应用线性矩阵不等式进行控制器设计，编写航迹跟踪控制程序代码；

（4）5月26日～6月10日：撰写毕业论文；

（5）6月11日～6月12日：准备毕业答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

1。 Y。 Wang, S。 Wang, and M。 Tan, Path generation of autonomous approach to a moving ship for unmanned vehicles [J], IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol。 62, no。 9, pp。 5619-5629, Sep。 2015。

2。 Y。-L。 Wang and Q。-L。 Han, Network-based fault detection filter and controller coordinated design for unmanned surface vehicles in network environments [J], IEEE Transactions on Industrial Informatics, published online, DOI: 10。1109/TII。2016。2526648, Feb。 2016。

3。 N。 C。 Shieh, K。 Liang, and C。 Mao, Robust output tracking control of an uncertain linear system via a modified optimal linear quadratic method [J], Journal of Optimization Theory and Applications, vol。 117, pp。 649-659, 2003。

4。 H。 J。 Gao and T。 W。 Chen, Network based H∞ output tracking control [J], IEEE Transactions on Automatic Control, vol。 53, no。 3, pp。 655-667, Apr。 2008。