毕业设计（论文）题目：基于单片机的四自由度机械臂设计与研究一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）    机械手臂目前已经被广泛的应用到工业生产领域当中，可以完成夹持工件从某工位到另一工位的基本动作以及在传送带升的运输，是自动化生产过程当中不可缺少的机械设备，对提高机械产品生产效率和加工精度有非常重要的作用。86269

    本课题的目的是设计制造一种功能可靠、结构简单、具有较高性价比的四自由度机械臂。课题中的机械手臂包括机械爪夹紧工件、机械臂腕部旋转、机械臂整体的升降旋转以及机械臂前后的伸缩动作四个自由度，四个自由度通过步进电机的驱动实现，控制系统采用单片机进行控制，这样的配置可以基本满足自动化生产线上工件在各个工位之间的传递和定位的要求。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、完成开题报告及一篇和毕业设计题目相关的外文文献翻译（不少于5000单词）；

2、提交中期检查表；

3、绘制单片机控制电路原理图1张（A1）。

4、编写设计说明书一份（约40页 10000字左右）

三、完成日期及进度

2月22日至6月5日，共15周。

进度安排：

1．2。22-3。06  查阅国内外相关文献资料，熟悉机械臂结构组成、基本控制原理，初步拟定设计方案；

2．3。07-3。11  翻译外文文献资料，撰写开题报告；

3．3。12-3。13  开题答辩；

4．3。14-4。03  根据技术要求拟定结构方案和控制方案；

6．4。25-5。15  完成控制系统设计，利用单片机控制完成机械手电路原理图，控制系统程序编写，样机动作调试；

7．5。16-6。02  撰写毕业设计说明书

8．6。03      提交论文毕业

9．6。04-6。05  毕业答辩

四、同组设计者（若无则留空）：

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1] 《C程序设计语言》，Brian W。Kernighan，Dennis M。Ritchie，

Prentice Hall PTR，2003。11。7

[2] 《Arduino机器人权威指南》，电子工业出版社，2014。3

[3] 《Arduino程序设计指南》，Richard Blum，电子工业出版社，2015。9。1

[4] 《Atmega原理与应用手册》，清华大学出版社，2005。2

[5] 《模拟电子技术基础》，沈任元，机械工业出版社，2015。6。1 

[6] 《数字电路与逻辑设计》，李晓辉，国防工业出版社，2012。1。1

[7] 《机电传动控制》，冯清秀，华中科技大学出版社，2011。6

[8] 《单片机原理及应用》，张毅刚，高等教育出版社， 2003。12

[9] 《基于单片机的机械手控制系统研究》，刘力，数字技术与应用，2012。1。5

[10]《四自由度机械手的设计》，刘东，科技与创新，2014。12。5