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一、课题的任务内容：在对自动物料分拣机器人的功能特点及性能指标进行分析的基础上，从坐标形式、驱动方式和控制方式等方面对自动物料分拣机器人的实施方案进行选择；然后对机器人进行结构设计，驱动系统的计算与选型；最后利用 Solidworks 对机器人的机械结构进行三文建模。 36026
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二、原始条件及数据：
自动物料分拣机器人需要达到以下性能指标：
（1）最大抓重：10kg；
（2）目标工件规格：长100mm，宽100mm的零件；
（3）水平行程：800mm，竖直行程：300mm；
（4）整体循环周期：≤2s；
（5）系统振动和噪声小；
（6）系统可靠性高，人机界面友好。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
自动物料分拣机器人的机构设计是整体设计的核心部分之一，既要满足使用功能所要提出的各项性能指标，又要保证其结构的合理性。其具体设计直接影响系统的性能，同时也为控制系统和视觉系统的设计奠定了基础。论文网
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
（1）自动物料分拣机器人的方案选择，包括坐标形式、驱动方式和控制方式等；
（2）自动物料分拣机器人的结构设计；
（3）驱动系统的计算与选型；
（4）机构的三文虚拟建模与虚拟装配；
（5）完成主要零件的工程图及总体装配图。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 AutoCAD二文制图软件，UG或 SolidWorks或Pro/E三文制图软件
图 纸 装配图、零件图工作量合计不少于3张A0图纸
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
根据设计课题的内容和要求，结合本专业的最新发展动态，查阅至少10篇中、外文文献资料，其中外文文献资料至少2篇。
主要参考文献：
[1] 贺雅琴. 自动物料分拣机器人系统的关键技术研究[D]. 华南理工大学硕士学位论文，2011.
[2] 杜荣. 基于机器视觉的工业机器人分拣系统的研究[D]. 南京林业大学硕士学位论文，2009.
[3] 段振华，吴张永，王庆辉等. 工业机器人自动分拣输送线的研究[J]. 实验室研究与探索，2013，32(3).
[4] 谢存禧，张铁. 机器人技术及应用[M]. 北京：机械工业出版社，1995.
[5] 程武山. 智能控制理论、方法与应用[M]. 北京：清华大学出版社，2009
[6] 贾云得. 机器视觉[M]. 北京：科学出版社，2000
[7] 王化楠. Hough变换在视觉检测系统中的应用研究[D]. 西安理工大学硕士论文，2007
[8] David C. C. Wang, Anthony H. Vagnucci, C. C. Li. Digital Image Enhancement: A Survey [J]. Computer vision, Graphics, and Image processing, 1983, 24: 363-381.
[9] Simon Leonard, Ambrose Chan, Elizabeth Croft, James J. Robust motion generation for vision-guided robot bin-picking[J]. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, 2007.
[10] Zeigler, B. P., H. S. Sarjoughian. An Architecture for Collaborative Modeling and Simulation [C]. 1th European Simulation Multionference, 1997.
优尔、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
（1）3/9~3/15 查阅相关文献，了解自动物料分拣机器人的功能特点及性能指标；
（2）3/16~3/29 从坐标形式、驱动方式和控制方式等方面对自动物料分拣机器人的实施方案进行选择；