一、毕业设计(论文)内容及要求(包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等)

四轮驱动移动机器人平台所采用的轮子为万向轮,可以实现包括前、后、左、右等在内的任意方位的运动;采用STM32控制器控制。

1、设计要求82348

平台在前进过程中能顺利避开障碍物。

2、研究内容

(1)收集资料,了解全向移动平台的基本结构以及常见的运动物体避障方法;

(2)学习相关传感器原理、直流电机速度闭环控制方法以及STM32微控制器的使用方法;

(3)设计感知方案,并完成样机搭建;

(4)完成避障策略设计,并采用单片机高级语言编写程序源代码;

(5)完成相关软硬件调试工作;

(6)与同组同学一起,完成与样机调试相关的工作。

二、完成后应交的作业(包括各种说明书、图纸等)

1。毕业设计论文一份(不少于1。5万字);

2。英文译文一篇(不少于5000英文单词);

3。设计资料(程序源代码、避障视频以及毕业论文等)光盘一张。

三、完成日期及进度论文网

进度安排:

3。19~3。26查阅相关文献资料,完成开题报告与英文翻译

3。27~4。10了解全向移动平台的基本结构以及常见的运动物体避障方法;学习相关传感器原理、直流电机速度闭环控制方法以及STM32微控制器的使用方法;

4。11~4。26感知方案设计与样机搭建;

4。27~5。25 避障策略设计与实现,相关软硬件调试;

5。26-5。31整理材料,撰写毕业论文;

6。01  毕业答辩。

四、主要参考资料(包括书刊名称、出版年月等):

[1]CDS550机器人舵机数据手册。 北京博创兴盛机器人技术有限公司,2010。

[2] CDS550机器人舵机用户手册。北京博创兴盛机器人技术有限公司,2010。

[3]UP-Debugger多功能调试器用户手册,北京博创兴盛机器人技术有限公司,2009。

[4]MultiFLEX2-AVR控制器用户手册,北京博创兴盛机器人技术有限公司,2010。

[5]传感器使用范例,北京博创兴盛机器人技术有限公司,2010。

[6]EclipseForAVR程序开发,北京博创兴盛机器人技术有限公司,2010。

[7]NorthStar编程10例,北京博创兴盛机器人技术有限公司,2010。

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