一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）1。熟悉机器人尤其是水下机器人发展历史；2。掌握水下机器人的工作原理并整理其推进电机控制要求；

3。针对水下机器人电力推进系统的永磁电机设计控制算法；83505

4。使用Matlab/Simulink验证算法，证明算法的合理性与可行性；

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。英文翻译；

2。毕业论文；

3。仿真程序；

4。相关附件上传系统；

三、完成日期及进度

3月21日至6月10日，共12周。

1．3月21日～3月27日：消化任务书，查找资料，完成开题报告，英文翻译；

2．3月28日～4月23日：熟悉软硬件；编制控制子程序；

3．4月24日～5月11日：完成程序设计；中期检查；

4．5月12日～5月25日：实物调试；论文网

5．5月26日～5月31日：毕业设计后期检查，实物验收；

6．6月1日～6月7日：撰写毕业论文；

7．6月8日～6月10日：上交毕业论文，准备答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]。水下无人航行器发展研究[D]。李波。硕士学位论文。西安。西北工业大学。2001。

[2]。海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究[J]。严浙平;赵玉飞;陈涛。哈尔滨工程大学学报。2013。

[3]。某型无人水下航行器建模与仿真研究[J]。赵贺伟;宋召青;于华国。机械制造与自动化。2014。

[4]。电动机驱动与控制专用集成电路应用手册[M]。吴红星编著。北京:中国电力出版社,2009．

[5]。电动机的DSP控制[M]。王晓明,王玲编著。北京:北京航空航天大学出版社,2004．

[6]。胡崇岳。现代交直流调速技术[M]。北京:机械工业出版社,1998

[7]。李崇坚。交流同步电机调速系统[M]。北京:科学出版社。2006

[8]。刘金琨。先进PID控制MATLAB仿真[M]。北京:电子工业出版社,2003。