由于 TIM2 挂在 APB1 总线上，而且分频数为 0，所以最大时钟频率为 72Mhz/2=36Mhz。根

据式 1 可求出 TIM 2 _ Period 1 的值为 1800。在运行过程中，通过调节 TIM 2 _ CCR3 寄存器 的值，则可以调节占空比，从而可以调节电机的转速。

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图 3。1 转镜模块

上图为设计的转镜模块，转镜镜壳为铝质的椭圆状，质量较轻。镜面与水平面呈 45°夹 角。激光束自上而下垂直照射到镜面上，经过反射变成水平光束射向目标，假使目标为漫反 射物体，则除了沿原光路返回的光束，其他经过多次反射的光束均不能再次通过平面镜返回 到接收器中。所以通过该平面镜，不仅可以进行扫描，还可以消除多路径反射光的影响。来*自~优|尔^论:文+网www.youerw.com +QQ752018766*

4 信号调理模块

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4。1 基于 FPGA 的 ns 级窄脉冲发生器

在激光雷达系统中，激光发射波束的脉宽对探测性能有很大的影响。本设计中，由于 ARM 的工作频率有限，最大到 50Mhz，从而可以输出的实际脉宽最小为 50ns。 而 一 般 的 要 求 是 15-20ns 之间，所以这里有必要对 ARM 发出的脉冲进行调理，使其削窄到 15ns。在这里选 用 FPGA 作为窄脉冲发生器