随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发“具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器的一个发展方向。近几年，日本、美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器，如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构、网络功能的机器人控制器。我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项。

由于适用于机器人控制的软、硬件种类繁多和现代技术的飞速发展，开发一个结构完全开放的标准化机器人控制器存在一定困难，但应用现有技术，如工业PC良好的开放性、安全性和联网性，标准的实时多任务操作系统，标准的总线结构，标准接口等，打破现有机器人控制结构封闭的局面，开发结构开放性、功能模块化的标准化机器人控制器是完全可行的。63464

新型的机器人控制器应有以下特色：

(1)开放式系统结构

　　采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用不同类型机器人或机器人化自动生产线。

(2)合理的模块化设计

　　对硬件来说，根据系统耍求和电气特性，按模块化设计，这不仅方便安装和维护，且提高了系统的可靠性，系统结构也更为紧凑。

(3)有效的任务划分

　　不同的子任务由不同的功能模块实现，以利于修改、添加、配置功能。

(4)实时性、多任务要求

　　机器人控制器必须能在确泣的时间内完成对外部中断的处理，并且珂以使多个任务同时进行。

(5)网络通讯功能

　　利用网络通讯的功能，以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。

(6)形象直观的人机接口

　　另外，机器人控制器中，运动控制板是必不可少的。由于机器人性能的不同，对运动控制板的要求也不同。美国De1taTau公司推出的PMAC(Programinable Multi-axies Controller)在国内外引起重视。PMAC是一种功能强大的运动控制器，它全面地开发了DSP技术的强大功能，为用户提供了很强的功能和很大的灵活性。借助于Motorola公司的DSP56001数字信号处理器，PMAC可以同时操纵1-8轴，比起其他运动控制板來说，有很多可取之处。论文网

由于适用于机器人控制的软、硬件种类繁多和现代技术的飞速发展，开发-个结构完全开放的标准化机器人控制器存在一定困难，但应用现有技术，如工业PC良好的开放性、安全性和联网性，标准的实时多任务操作系统，标准的总线结构，标准接口等，打破现有机器人控制器结构封闭的局面，开发结构开放性、功能模块化的标准化机器人控制器是完全可行的。

智能空间技术是一个刚刚兴起的前沿课题. 应用于家庭服务机器人的智能空间技术, 就是把感知器件、执行器件分布地安装在空间中相应的位置, 实现对空间内部人和物的全面感知, 从而通过执行器实现相应的服务任务; 同时能够为机器人提供更加完备的环境信息, 使得机器人本身可以降低对于本体携带感知器件的要求, 能够轻装上阵, 在未知或半未知的动态环境中实现更加快捷、准确、稳定的家庭服务工作. 系统总结了智能空间技术的发展现状.

目前对服务机器人的初步定义为: 服务机器人 是一种半自主或全自主工作的机器人, 它能完成有 益于人类健康的服务工作, 但不包括从事生产的设 备. 服务机器人往往是可以移动的, 在某些情况下, 服务机器人可以由一个移动平台构成, 在它上面装 有一只或几只手臂, 其控制方式与工业机器人手臂 的控制方式相同. 我们这里所指的室内服务机器人 是在室内环境工作能够自主移动的智能机器人.