电控擦窗机器人目前用的最广的擦窗机器人是家用电控机器人如图1.4.1,该机器人只适用于家庭擦窗。

    如图1a和图2b该擦窗机器人工作是一电控为主的一种家用电器,方形构造为主方便清理玻璃的边角的区域。机器运行时需要连接电源线工作,内部有电池,防止其电量仅在突发情况应急使用。擦窗机器人界面设计的比较简单,多为一键式控制面板外加单手操作设计,另配有遥控,其遥控信号可以穿透玻璃不受阻碍。擦窗机器人在底部配有清洁布,当它吸附在玻璃上行走时,带动清洁布擦过玻璃,从而达到清洁窗户的目的。清洁抹布:都是可拆装、反复使用的水洗抹布。69498        

2足式爬窗机器人,

    采用多吸盘真空负压吸附,六足爬行的设计方案,并安装视觉传感器。通过视觉传感器感应周围环境从而做出相应的动作,完成运动,由吸盘的吸到松到吸完成动作爬行,简图如图2a和2b

    图2a左图设计便于理解操作,通过六足控组机器人在玻璃幕墙上运动,有两个连杆气缸方便机器跨越玻璃幕墙之间的障碍,由于机器人大多数元件,电器都装在机器腹部导致机器负重过大,而且在实际应用中整体刚性较弱,很难吸附于玻璃上,更没有找到合适的位置盛放清洗液。论文网

    图2b右图采用多吸盘更容易吸附于玻璃幕墙上,采用足伸缩气缸加上多个吸盘来使擦窗机器人吸附在玻璃幕墙上,该机器人结构设计紧密,无论是从运动和控制,还是运动方式都由于图2b设计的擦窗机器人。

参考文献

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(2)刘延俊   《液压与气压传动》,高等教育出版社,2014/12

(3)王文涛    气压传动技术在竞赛机器人中的应用,2009/4

(4)刘朋 一种用于判别气动行程程序障碍信号的方法 科技创新与应用2017/02

(5)韩小东 基于PLC和全气动机械手的分拣系统设计; 韩冰工业仪表与自动化装置2017/01

(6)赵俭 基于包装工作过程的液压与气压传动课程改革 赵俭中国包装工业2016/06

(7)岳丽敏; 文晓娟任务驱动教学模式在《气压传动》教学中的实施 科技展望2016/18

(8)张涛川 基于气动和PLC控制技术的模具标准件分装机械手自动线研发 制造技术与机床2013/08

(9)李文; 冯毅; 张金武 基于PLC控制的吸盘式气动机械手设计 液压气动与密封2016/12

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