从图中可以看出:

                                                             (3-1-3)

因此，式中 叫做刚体对Oz轴的转动惯量，通常使用J来表示。

综上可知，刚体的角动量可以写为如下的形式：

                                                             (3-1-4)

刚体围绕某一确定轴转动时所产生的转动惯量和角动量表达式如下：

                                                             (3-1-5)

                                                             (3-1-6)

 3.1.2刚体的转动动能

    构成刚体的每一个质点的动能之和被称为刚体在转动过程中的动能。若假设刚体中第 个质点的质量是 ，它的速度是 ，那么此质点的动能可以表示为： .

   做定轴转动时的刚体，每个质点都以相同的角速度w作圆周运动。设质点 离轴的垂直长度为 ，那么此时的线速度