1 国外研究现状和发展

目前多个国家都开展了无人艇技术的相关研究, 其中美国和以色列在无人艇研究和应用方面走在世界前列。美国“斯巴达侦察兵”无人艇长12米，最高时速为每小时28海里，利用在中东地区执行了70万小时飞行任务的无人驾驶侦察机技术，可以由16到19公里以外的陆上、海上或空中指挥站遥控指挥。在更远的距离下，它还能转而利用卫星控制系统，这会让它的航程增至1930公里。这种无人驾驶艇可以从任何大型海军舰艇上入水并能根据需求按模块化方式更替任务模块：通过网络化的ISR增强战场空间预警能力; 保护部队免受非对称威胁的攻击; 尽量减少作战时人力参与以降低人员伤亡风险; 对无人艇的无人传感器和武器效能进行验证。以色列“银色马林鱼” 是第2代无人艇（USV），可以遥控但主要是自主操作，它将参与以色列海军未来无人艇需求的竞争，预期从2007年初开始海试。它适合执行多种使命，如情报、监视和侦察(ISR)、兵力保护/反恐、反舰和反水雷、搜索与救援、港口和水道巡逻以及电子战。以色列航空航天工业公司2014年2月4日发表声明,宣布推出名为“KATANA”的新一代无人水面艇。“KATANA”无人水面艇包括自动导航和自动防撞系统，并装配有电光和红外相机、视距和非视距通信、雷达和武器系统等。这种无人水面艇能在大范围内执行多种任务，如保护专属经济区、海上边界、港口安全、离岸天然气钻井平台和管道，以及进行浅水巡逻和电子战等。它还能通过对远近目标进行辨识、追踪和分类，提供实时情报图像，并根据指令对目标发动进攻，可全自动操作，也可由人遥控操作。84385

2 国内研究现状和发展

目前国内无人艇的研究处于研究阶段，2002年我国北方基地装备部通信修理厂将一艘退役导弹快艇改装成无人遥控靶船，通过远距离遥控指挥，实现对航速，航向，灯光信号等要素的战术控制。目前，据中国船舶在线网站报道，2013年5月29日，交通运输部海事局在青岛主持召开的“水面无人智能测量平台工程样机”项目顺利通过评审。该项目的顺利通过验收标志着我国自行研制开发的首艘无人测量艇正式诞生，填补了我国海洋测绘远程操控无人驾驶测量的空白，满足了在浅滩、暗礁等危险水域及特殊海况下的测量工作等需要。首艘水面无人测量艇为全封闭艇，最大航速18节，具有高抗倾覆性、集成度高、操作方便等特点。它实现了遥控与自主导航航行、路径规划、路径跟踪、水面及水下障碍的自动避障避碰、远距离自主航行等功能；实现了单波束、多波束声呐测深，前视多波束声呐、侧扫声呐探测，多普勒流速流向测量等海洋多要素综合测量功能，其综合性能满足海事测绘部门对复杂水域进行测量作业的需求论文网，具有创造性、科学性、前瞻性和实用性。与国外相比还有较大的差距。

3 存在的不足或有待深入研究解决的问题

还没研究出不借助任何外部指令就能实现最佳转向速度，最佳燃油消耗率，执行所有任同时使用稳定系统和巡航传感器进行精准航行和导航以防止船倾覆，具有自适应特点，能针对环境或任务的变化自动调整控制系统务的USV,还有一定距离。执行所有的任务时，USV都需要进行一定程度的障碍和碰撞规避。尽管船艇控制算法已经足够成熟，但是自主运行过程中的传感器处理技术还不够完善。在某些情况下，USV需要集成声纳、雷达、光学和红外传感器信息，但是目前针对光学和红外传感器的图像处理算法仍处在初期发展阶段。USV负载自动布放和回收是一项还未进行开发的技术领域，可能需要很长一段时间才能够完全实施。