哈工大的两轮平衡机器人采用的是DSP作为控制的主核心，采用加速度传感器和陀螺仪，采用脉冲宽度调制动态控制直流电机，如图1-6所示：

2004年洛阳北方企业集团有限公司和河南科技大学联合研制了两轮平行电动车样机，如图1-7所示：

             图1-6 固高自平衡小车               图1-7 双轮电动机样机

3两轮平衡小车的研究现状分析

近几年来，两轮平衡机器人的技术引起国内外很多科研机构和机器人喜好者极大的关注，各种基于不同设计方案和控制策略的自平衡系统相继而生。在这方面国外的研究比较超前，研发出了一些具有先进代表性的机器人，国内的研究基本上处于理论研究与实践的初期，只研发了少数的实验原型机。

中国科学技术大学自动化和力学系多位教授、博导、博士、硕士研究生和本科生联合研制完成的科研成果，又名自平衡电动代步车，是实用的两轮自动平衡车，已能实用化，两轮自平衡机器人需要实现的是将倒立摆的原理运用到两轮平衡机器人上。关于倒立摆的研究，多年来国内研究的成果已经非常成熟，相关的文献也相当之多，然而更加重要的是研究出如何将倒立摆有效地应用在两轮平衡机器人上。

以上成果都对本文的研究提供了很好的指导作用。